中空轴型编码器的示例代码

/* * File: APP_Coder.c * Author: xiaobuding * Comments: 旋转编码器 * Data: 2023/11/3 * Revision history: V0.1 */ /* Includes -----------------------------------------------------------------*/ #include "App_Coder.h" /* Defines ------------------------------------------------------------------*/ /* Variables Define ---------------------------------------------------------*/ struct ST_CODER Coder_State; /* Function prototypes ------------------------------------------------------*/ /******************************************************************************* * 函数名：User_Coder_Init * 描述 ：编码器初始化 * 输入 ：void * 输出 ：void * 调用 ：初始化 * 备注 ： *******************************************************************************/ void User_Coder_Init(void) { Coder_GPIO_Init(); Coder_Data_Init(); } /******************************************************************************* * 函数名：Coder_GPIO_Init * 描述 ：编码器引脚初始化 * 输入 ：void * 输出 ：void * 调用 ：初始化 * 备注 ： *******************************************************************************/ void Coder_GPIO_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(CODER1_GPIO_RCC, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = A1_Pin | B1_Pin;//PD1,PD2 GPIO_Init(CODER1_GPIO, &GPIO_InitStructure);//GPIOD } /******************************************************************************* * 函数名：Coder_Data_Init * 描述 ：编码器相关变量初始化 * 输入 ：void * 输出 ：void * 调用 ：初始化 * 备注 ： *******************************************************************************/ void Coder_Data_Init(void) { Coder_State.Count = 1000; Coder_State.bits.Spin = 0; Coder_State.bits.Left_Spin = 0; Coder_State.bits.Right_Spin = 0; Coder_State.bits.A_Last_State = Read_A1_State(); // 首次启动,防止编码器误判; } /******************************************************************************* * 函数名：Coder_Scan * 描述 ：编码器动作扫描 * 输入 ：void * 输出 ：void * 调用 ：1ms * 备注 ： *******************************************************************************/ void Coder_Scan(void) { if(Read_A1_State() != Coder_State.bits.A_Last_State) //A相出现跳变,表示编码器开始被转动 { Coder_State.bits.Spin = 1; // 转动标志 Coder_State.Count = 500; if (Read_A1_State() == Read_B1_State()) // 根据编码器波形,AB同相表示顺时针转动 { Coder_State.bits.Left_Spin = 1; // 左转----逆时针 Coder_State.bits.Right_Spin = 0; Uart1Prints("\r\n*anticlocwise$");//打印逆时针 } else { Coder_State.bits.Left_Spin = 0; Coder_State.bits.Right_Spin = 1; // 右转----顺时针 Uart1Prints("\r\n*clockwise$");//打印顺时针 } Coder_State.bits.A_Last_State = Read_A1_State(); // 记录A相上一次状态,用于下一次判定 } if (Coder_State.Count == 0) { Coder_State.bits.Spin = 0; // 停止转动 } else { Coder_State.Count--; } } /******************************************************************************* * 函数名：Read_A1_State * 描述 ：1号编码器A相识别 * 输入 ：void * 输出 ：uint8_t * 调用 ： * 备注 ： *******************************************************************************/ uint8_t Read_A1_State(void) { if(GPIO_ReadInputDataBit(CODER1_GPIO,A1_Pin) == 0) { return 0; } else { return 1; } } /******************************************************************************* * 函数名：Read_B1_State * 描述 ：1号编码器B相识别 * 输入 ：void * 输出 ：uint8_t * 调用 ： * 备注 ： *******************************************************************************/ uint8_t Read_B1_State(void) { if(GPIO_ReadInputDataBit(CODER1_GPIO,B1_Pin) == 0) { return 0; } else { return 1; } }