ABB机器人高级编程指令.pptx
2.虚拟产品一经售出概不退款(资源遇到问题,请及时私信上传者)
ABB機器人高級指令 NWE技術研發部 自動化應用 第1页,共207页。 ABB机器人高级编程指令全文共207页,当前为第1页。 目錄 運動控制指令 外軸激活指令 計數指令 輸入輸出指令 程序運行停止指令 例行程序調用指令 計時指令 中斷指令 通信指令 中斷運動指令 程序流程指令 故障處理指令 坐標轉換指令 運動觸發指令 2022/12/30 第2页,共207页。 ABB机器人高级编程指令全文共207页,当前为第2页。 運動控制指令 AccSet VelSet ConfJ ConfL SingArea PathReasol SoftAct SoftDeact 2022/12/30 第3页,共207页。 ABB机器人高级编程指令全文共207页,当前为第3页。 運動控制指令-AccSet AccSet Acc,Ramp; Acc: 機器人加速度百分率 (num) Ramp: 機器人加速度坡度 (num) 應用 當機器人運行速度改變時 對所產生的相應加速度進行限製 使機器人高速運行時更平緩 但會延長循環時間 系統默認值為 AccSet 100,100; 2022/12/30 第4页,共207页。 ABB机器人高级编程指令全文共207页,当前为第4页。 運動控制指令-AccSet 實例 限製 機器人加速度百分率最小值為20 小於20 以20 計 機器人加速度坡度最小值為10 小於10以10計 機器人冷啟動 新程序載入與程序重置後 系統 自動設置為默認值 acceleration AccSet 100,100 i.e.normal acceleration AccSet 30,100 acceleration AccSet 100,30 Time 2022/12/30 第5页,共207页。 ABB机器人高级编程指令全文共207页,当前为第5页。 運動控制指令-VelSet VelSet Override,Max; Override: 機器人運行速度% (num) Max: 最大運行速度mm/s (num) 應用 對機器人的運行速度進行限製 機器人運動指令中均帶有運行速度 在執行運動速度控制指令VelSet後 實際運行速度為運動指令規定的運行速度乘以機器人運行速率 并且不超過機器人最大運行速度 系統默認值為 VelSet 100,5000; 2022/12/30 第6页,共207页。 ABB机器人高级编程指令全文共207页,当前为第6页。 運動控制指令-VelSet 實例 VelSet 50,800; MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v1000\v:=2000,z10,tool1; MoveL p3,v1000\T:=5,z10,tool1; VelSet 80,1000; MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v5000,z10,tool1; MoveL p3,v1000\v:=2000,z10,tool1; MoveL p4,v1000\T:=5,z10,tool1; 500mm/s 800mm/s 10s 800mm/s 1000smm/s 1000mm/s 6.25s 2022/12/30 第7页,共207页。 ABB机器人高级编程指令全文共207页,当前为第7页。 運動控制指令-VelSet 限製 機器人冷啟動 新程序載入與程序重置後 系統自動設置為默認值 機器人使用參變量[\T]時 最大運行速度將不起作用 Override對數據(speeddate)內所有項都起作用 例如 TCP 方位及外軸 但對焊接參數welddate與seamdate內機器人運動速度不起作用 Max只對速度數據(speeddate)內TCP這項起作用 2022/12/30 第8页,共207页。 ABB机器人高级编程指令全文共207页,当前为第8页。 運動控制指令-ConfJ ConfJ[\On] [\Off]; [\On]: 啟動軸配置數據 (switch) 關節運動時 機器人移動至絕對ModPos點 如果無法到達 程序將停止運行 [\Off]: 默認H軸配置數據 (switch) 關節運動時 機器人移動至ModPos點 軸 配置數據默認為當前最接近值 2022/12/30 第9页,共207页。 ABB机器人高级编程指令全文共207页,当前为第9页。 運動控制指令-ConfJ 應用 對機器人運行姿態進行限製與調整 程序運行時 使機器人運行姿態得到控制 系統默認值為 ConfJ\On; 實例 ConfJ\On; ….. ConfJ\Off; 限製 機器人冷啟動 新程序載入與程序重置後 系統自動設置為默認值 2022/12/30 第10页,共207页。 ABB机器人高级编程指令全文共207页
- 粉丝: 173
- 资源: 3万+
- 我的内容管理 展开
- 我的资源 快来上传第一个资源
- 我的收益 登录查看自己的收益
- 我的积分 登录查看自己的积分
- 我的C币 登录后查看C币余额
- 我的收藏
- 我的下载
- 下载帮助