FANUC机器人培训教程.ppt

【FANUC机器人培训教程】是一份详尽的文档，旨在帮助学习者了解和掌握FANUC品牌的工业机器人。FANUC机器人广泛应用于各种工业场景，包括弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺、切割以及激光焊接和测量等。 一、认识机器人 1. 构成：FANUC机器人是由伺服电机驱动的机械结构组成，每个连接处都是一个关节或坐标系。这使得机器人能够实现灵活多样的运动。 2. 型号：FANUC的主要型号有LRMATE 100iB/200IB、ARC MATE 100 iB/M-6iB、ARC MATE 120iB/M-6IB以及R-2000la/m-710AW等，它们的轴数、承载能力和应用场景有所不同。 3. 参数：关键参数包括手部负重、运动轴数、2.3轴负重、运动范围、安装方式、重复定位精度和最大运动速度，这些参数决定了机器人在特定任务中的性能和适用性。 4. 安装环境：FANUC机器人适宜在0-45℃的环境温度、75%RH（短时间可至85%RH）的湿度条件下工作，并需要避免强烈振动。 二、编程 1. 方式：FANUC机器人的编程有两种方式，即在线编程和离线编程。在线编程是在实际工作环境中直接通过示教器（Teach Pendant, TP）进行；离线编程则在计算机上使用专用软件预先规划机器人动作。 2. TP操作：TP是操作机器人的重要工具，可用于点动机器人、编写程序、试运行、生产运行以及查看机器人状态。TP上包含各种键、指示灯和开关，操作者需熟悉其功能。 三、安全 1. 注意事项：操作者必须对自己的安全负责，机器人设计者和安装者应熟悉编程和系统应用。使用机器人时需遵守安全条款，避免在火源、无线电干扰、液体环境、运输人员或动物以及攀登等情况中使用。 2. 安全操作规程：在示教和手动操作时，不应戴手套；点动时采用低速以增加控制；预判机器人运动趋势和路径；保持机器人周围清洁；在生产运行前了解程序和所有相关开关、传感器等；熟悉紧急停止按钮的位置。 四、编程实践 1. 设置Home点：Home点是安全位置，可远离工件和周围设备。设置Home点后，可以向其他控制系统（如PLC）发送信号，确保机器人处于工作原点。 2. 示教模式：包括关节坐标示教、直角坐标示教（通用坐标系和用户坐标系）以及工具坐标示教。这些模式允许用户通过不同的方式教给机器人如何移动。 3. 示例教速度：在编程过程中，需要设置合适的示教速度以确保安全和精确。 4. 创建程序：编程流程包括选择程序、输入指令、设置速度、调试和验证程序等步骤。 这份教程为初学者提供了全面的FANUC机器人知识，包括机器人的基本构造、型号、参数、安装环境、编程方式和安全操作，是学习和操作FANUC机器人的宝贵资源。通过深入学习和实践，使用者可以熟练掌握FANUC机器人的各项功能，提升自动化生产的效率和安全性。