Rm2020西安交大机械开源资料

Rm2020 西安交大机械开源资料 RoboMaster2020 西安交通大学机械开源资料是 robomasterk 西安交通大学机械开源资料，主要介绍了 RoboMaster2020 飞镖发射架的机械开源说明文档。这份文档由速加网笃行队于 2020 年 9 月编写，是关于飞镖发射架的机械设计和制作的详细说明。 第一章 绪论 飞镖是 RoboMaster2020 赛季新增的兵种之一，其核心是定点打击敌方核心战略点——前哨站和基地。飞镖数量有限，但从其伤害很高，并且命中后能消除前哨站和基地的 buff 长达 30 秒，可见飞镖的巨大杀伤力。而且飞镖的命中在战场很可能是一方队伍进攻的信号。如果队伍在飞镖的命中率方面有优势，那么该队在队伍士气、战术布局、节奏把控方面都将占据优势。因此，飞镖是每个参赛队必须重视的一个兵种。 第二章 功能需求分析 飞镖需要打击不同方位和距离的两个固定目标，需要有一个绕 Yaw 旋转的自由度和一个绕 Pitch 轴旋转的自由度，即一个两轴的云台模块。由于飞镖重量和其他规则的限制，飞镖不太可能无初速度自带动力击中前哨战，因此需要发射架给飞镖提供较大的动能，以接近 18m/s 的速度射出发射架，即一个发射模块。飞镖发射的时机需要由操作手把控，因此在飞镖由待发状态到发射需要单独设置一个控制机构，即一个释放模块。 一场比赛最多可以发射四枚飞镖，因此需要重复将发射模块作用到待发射状态，并将待发射的飞镖装载到发射模块上，即一个装填模块。 第三章 机构原理设计 云台模块采用了较为成熟的、自带反馈的 6020 电机，为了使转动时需要提供的扭矩更小，减小电机控制误差造成的发射角度误差，以及减小发射时反作用力对 Yaw 旋转中心的力矩带来的扰动，故没有将电机直接安装在转轴处，而是加了一个齿轮和齿圈的传动机构。在转动处则是用餐桌轴承作为转轴。为了防止齿轮间的虚位造成的误差，实际安装时加了一根弹簧。 第四章 机构制作设计 发射模块采用了滑块结构，释放模块采用了弹簧结构，装填模块采用了弹鼓结构。这些结构的设计和制作都是为了满足飞镖发射架的功能需求。 这份文档详细介绍了飞镖发射架的机械设计和制作过程，包括云台模块、发射模块、释放模块和装填模块的设计和制作。这些设计和制作都是为了满足飞镖发射架的功能需求，提高飞镖的命中率和杀伤力。 这份文档的开源也可以为其他队伍提供参考和借鉴，帮助他们提高自己的飞镖发射架的设计和制作水平，从而提高比赛的质量和技术水平。同时，也可以为 RoboMaster 技术交流和发展做出贡献。