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智能控制第5章自适应模糊控制的理论基础.pptx
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智能控制第5章自适应模糊控制的理论基础.pptx
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第
5
章 自适应模糊控制
模
糊
控制
的
突
出
优点
是
能
够比
较
容
易地
将
人
的
控
制
经
验
溶
入
到
控
制
器
中
,
但
若
缺
乏
这
样
的
控
制
经
验
,
很
难
设
计
出
高
水
平
的
模
糊
控
制
器
。
而
且
,
由
于
模
糊
控
制
器
采
用
了
IF
-
THRN
控
制
规
则
,
不
便
于
控
制
参
数
的
学
习
和
调
整
,
使
得
构
造具有自适应的
模糊控制器较困
难。
自适应模糊控制是指具有自适应学习算法的模糊逻辑系统,
其学习算法是依靠数据信息来调整模糊逻辑系统的参数。一
个自适应模糊控制器可以用一个单一的自适应模糊系统构成,
也可以用若干个自适应模糊系统构成。与传统的自适应控制
相比,自适应模糊控制的优越性在于它可以利用操作人员提
供的语言性模糊信息,而传统的自适应控制则不能。这一点
对具有高度不确定因素的系统尤其重要。
自适应模糊控
制有两种不同的
形式:
(1)
直接自适应模糊控
制
:
根据实际
系统性能与
理想性能之间的偏
差,通过一定的方
法来直接调
整控制器的参数;
(2)
间接自适应模糊控
制
:
通过在线
辨识获得控
制对象的模型,然
后根据所得模型在
线设计模糊
控制器。
5.1
模糊逼近
5.1.1
模糊系统的设计
设二维
模糊系统 为集合
上的一个函数
,
其解析式形式
未知。假设对任意
一
个
,都能得到
,则可
设计一个逼近的模
糊系统。模
糊系统的设计
步骤为:
步骤
1
:在
上定义
个标准的、一致
的和完备
的模糊集。
)
(
x
g
2
2
2
1
1
,
,
R
U
U
x
)
(
x
g
i
i
,
2
,
1
i
N
i
步骤
2
:组建 条模糊集
IF
-
THEN
规则:
:如果 为 且 为 ,则 为
其中,
将模糊
集 的中心(用 表示
)选择为
(
5.1
)
i
N
i
i
i
A
A
A
,
,
,
2
1
2
1
N
N
M
2
1
i
i
u
R
1
x
1
1
i
A
2
x
2
2
i
A
y
2
1
i
i
B
2
2
1
1
,
,
2
,
1
,
,
,
2
,
1
N
i
N
i
2
1
i
i
B
2
1
i
i
y
2
1
2
1
2
1
,
i
i
i
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e
e
g
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