基于VC_与PMAC的机器人控制软件的开发.pdf

"基于VC_与PMAC的机器人控制软件的开发.pdf" 本文介绍了一种基于VC_与PMAC的机器人控制软件的开发，旨在解决传统机器人控制系统的种种缺点，如高昂的制造和使用成本、长的开发周期、困难的升级换代等。该系统采用了开放式结构，使用IPＣ＋ＤＳＰ的结构来实现机器人的控制，系统中运用层状结构，主要由机器人上层控制模块和机器人底层控制模块两大模块组成。 机器人系统硬件的构成采用两级计算机控制系统，上位机采用工控机（ＩＰＣ），下位机采用可编程多轴运动控制卡ＰＭＡＣ。ＰＭＡＣ具有实时性强、稳定性好、效率高等优点，用来与下层执行机构进行数据通信。工控机具有运行速度快、存储量大、应用灵活的优点，在设计系统时充分考虑了工控机（ＩＰＣ）和ＰＭＡＣ的各自特点，充分发挥二者的优点，提高系统的整体性能。 控制系统结构如图１所示。在实际应用中，用户通过上位机ＩＰＣ进行系统相关的数据输入、参数设定、路径规划、任务指定义等工作，然后与ＰＭＡＣ进行总线通讯，再由ＰＭＡＣ根据上位机的要求发送指令给伺服驱动器，由伺服驱动器驱动伺服电机等执行相关指令。 交流伺服系统是由交流伺服放大器、交流伺服电机和光电编码器组成的。该系统可以实现机器人的高速、高精度的运动控制，并且具有实时性强、稳定性好、效率高等优点。 在机器人控制软件的设计中，使用ＶｉｓｕａｌＣ＋＋语言，采用面向对象的软件开发方法设计了六自由度串联机器人的控制软件。该软件可以实现机器人系统的管理、控制功能的实现，分为若干个模块，负责底层伺服驱动的函数利用ＰＭＡＣ运动语言编写，可以直接调用。整个控制软件能完成数据及运动状态显示、伺服驱动、机器人路德新设计等任务。 实践证明该机器人控制系统运行平稳。该系统可以广泛应用于工业生产、医疗、服务等领域，为社会经济发展和科学技术进步作出贡献。