CR800 详细手册

三菱电机工业机器人CR800系列控制器的操作手册详细介绍了iQPlatform对应的CR800-R控制器以及独立设备型CR800-D控制器的功能和操作方法。以下为从手册内容提炼出的关键知识点： 1. 安全使用机器人的注意事项：在操作机器人之前，用户必须阅读安全手册，并了解如何安全使用机器人。特别是示教作业和无切断电力的保养作业，必须由受过训练的专业人员来操作，以保障人员和周边环境的安全。 2. 操作规程的建立：用户需要根据机器人的操作方法及顺序、异常情况处理等制作相关作业规程，并严格按照规程内容执行。这包括但不限于紧急停止开关的设定，确保示教作业能够在紧急情况下立即停止运行。 3. 安全栅栏的设置：为了确保操作人员与机器人之间有隔离，需要在操作区域设置围栏或栅栏，以防直接接触。 4. 检查与维护作业：机器人在使用前应进行检查，包括确认机器人本身、紧急停止开关、相关装置等没有异常。维护作业则应在断电后进行，并确保操作区域有适当的标示。 5. 控制器的使用环境：机器人应在指定的环境范围内使用，包括温度、湿度、空气质量等因素。不当的环境条件可能导致机器人故障。 6. 机器人搬运和固定：用户必须依照指定的搬运姿势搬运或移动机器人，否则可能会因掉落而导致人身伤害或机器人故障。机器人需要固定在底座上，以避免位置偏移和振动。 7. 配线与接口的处理：电线和接头的处理需要谨慎，以免造成接触不良或电线断裂。应确保配线有足够的距离，避免产生噪声和错误动作。 8. 抓手和工件重量的限制：抓手所包含的工件重量不能超出机器人的额定负载和最大力矩，否则可能会触发报警或故障。 9. 接地和动作标识：机器人及控制器的接地工作需要确保正确执行。同时，机器人在动作中应有相应的运行状态标识，以防止人员误操作。 10. 控制器编程与操作的注意事项：在程序编辑和自动运行前，应进行单步动作的确认，以避免程序错误导致机器人与周边装置干涉。在自动运行中，不应关闭机器人控制器的主电源，以避免机器人精度受影响或手臂掉落造成安全问题。 11. 控制器内数据的安全：在自动运行中或程序、参数写入时，不应关闭控制器的主电源，否则可能导致控制器内部数据破坏。 12. GOT直接连接功能的注意事项：当使用GOT直接连接功能时，不应连接手持式GOT，因为这可能导致机器人自动运行并可能引起物品及人员伤害。 13. 光源的防护：在进行多重CPU系统及伺服放大器的电源投入时，不应拔除SSCNETIII的接线，且不应直视SSCNETIII接头和电线前端发出的光，因为这些光源可能会对眼睛造成伤害。 14. 使用环境的重要性：机器人应在规格范围内的环境中使用，不当的搬运方式、环境条件和其他不规范操作都可能导致机器人故障或安全问题。 以上知识点是基于三菱电机CR800系列控制器操作手册的内容提炼而成，提供了关于机器人使用和维护方面的详细指导，目的是确保用户能够安全、高效地使用机器人。