在本篇文档中，我们将探讨如何使用32位单片机，例如STM32，来控制直流电机，尤其是直流减速电机。控制电机的核心技术之一是PWM（脉宽调制），它能够有效地调节电机的转速。直流电机在很多自动化设备和机器人系统中扮演着重要角色，而32位单片机因其强大的处理能力和丰富的接口资源，成为实现精确电机控制的理想选择。
要控制直流电机，我们需要设置GPIO（通用输入输出）来输出PWM信号。对于STM32，我们可以将特定的GPIO引脚配置为推挽输出（Mode_AF_PP），这样它们就可以驱动PWM信号。然后，我们需要配置定时器，比如TIM4，以生成所需的PWM频率。在这个例子中，定时器被设定为18kHz的时钟频率，预分频器设置为4000，周期寄存器设置为144，从而得到125Hz的PWM频率。
接下来，我们要初始化定时器的输出比较模式，以实现PWM功能。这里我们使用TIM_OCMode_PWM2模式，设置输出状态为使能，反向通道为禁用，并设定初始的占空比，如左轮的PWM_L和右轮的PWM_R。为了快速响应占空比的变化，我们禁用了预装载寄存器，使得改变点空比后立即生效。
程序的第三部分涉及实时监控电机速度。这通常通过编码盘（encoder）来实现，编码盘可以提供电机旋转的精确脉冲信息。在这个案例中，我们使用SysTick中断每0.1秒读取一次编码盘的计数值，以计算电机的速度。TIM1和TIM2定时器分别用于监测左轮和右轮的脉冲数，进而计算出电机的行程脉冲数。通过比较两个轮子的速度，我们可以调整左轮或右轮的PWM占空比，以保持它们的同步。如果以右轮为基准，当左轮速度较慢时，增加左轮的PWM占空比使其加速，反之则减少占空比使其减速。这一过程可以通过TIM_SetCompare1()函数来实现，它允许我们在运行时动态调整PWM值。
此外，PID（比例-积分-微分）算法常用于更精确地控制电机速度。虽然在描述中提到PID，但具体内容没有展开。PID算法通过结合当前误差、过去误差的累积以及误差变化率来调整控制量，从而达到稳定电机速度的目的。在实际应用中，PID控制器可能需要不断调整其参数（P、I、D增益）以达到最佳控制效果。
总结来说，本文档主要讲解了如何利用32位单片机，如STM32，通过PWM技术和编码盘反馈来控制直流电机的正反转、加速减速，并初步提及了PID控制的概念。通过这样的方法，可以实现对电机的精细化控制，确保在复杂运动系统中的精度和稳定性。
