四、将工程文件的树形结构展开，添加“CameraDS.cpp”至“Source Files”，添加“CameraDS.h”至“Header Files”。右键单击“Source Files”弹出菜单，选择“Add Files to Folder”，弹出窗口，选择“CameraDS.cpp”文件，并确定；同理添加“CameraDS.h”文件。添加后，这两个文件出现在目录树中。
标题中的"pid直流电机调速"指的是通过PID（比例-积分-微分）控制器来调整直流电机的速度。PID控制器是一种广泛应用的自动控制算法，能够有效调节系统误差，使其快速稳定在设定点上。在这个场景中，PID控制器被用来精确控制直流电机的转速。
描述中的内容似乎是在创建一个Simulink模型，这是一个Matlab工具箱，用于构建、模拟和分析多域动态系统。在创建的模型中，具体操作包括：
1. 添加了"CameraDS.cpp"和"CameraDS.h"文件，这可能涉及到与电机控制系统相关的摄像头数据处理或反馈。
2. 使用Subsystems创建状态空间模型，代表电机的动力学行为。通过调整参数A、B、C和D，定义电机的动态特性，如阻尼系数（b）、转动惯量（J）、反电动势（K）、电阻（R）和电感（L）。
3. PID(Z)模块用于实现离散PID控制，调整P、I、D参数来优化控制性能，样本时间设置为0.02秒。
4. Sum模块进行信号加减运算，以实现期望速度与实际速度的比较和扰动补偿。
5. 步进源（Step）模拟设定点变化和干扰输入，随机数源（Random Number）模拟传感器噪声。
6. Zero-Order Hold（零阶保持器）模拟A/D转换器，对连续控制信号进行离散化处理。
7. To Workspace和Scope模块用于数据输出和实时显示，便于观察和分析系统的运行状态。
通过这些步骤，构建了一个完整的PID控制直流电机的仿真模型。模型能够考虑电机的物理特性、期望速度、外部扰动、传感器噪声等因素，通过调整PID参数，可以实现电机速度的精确控制。使用Matlab的sim函数运行仿真，并绘制速度、电压和测量值的曲线，以便于分析控制效果和调整控制器参数。
