### 欧姆龙NX_NJ与鸣志驱动器EtherCAT应用详解
#### 一、概述
本篇文章将深入探讨如何实现欧姆龙NX_NJ系列PLC与鸣志驱动器通过EtherCAT协议进行通信的应用实例。主要内容涵盖硬件连接、软件配置及编程等方面的基本操作流程。通过本篇文档的学习，读者能够掌握如何成功地搭建并运行基于EtherCAT协议的控制系统。
#### 二、硬件系统简介
- **PLC型号**：欧姆龙NX1P2
- **驱动器型号**：鸣志STF05-EC
在该应用案例中，驱动器与电脑通过网口直接相连，以便于调试和配置。
#### 三、软件配置步骤
##### 1. XML文件导入
需要将驱动器的XML文件导入到欧姆龙的Sysmac Studio软件中。具体步骤如下：
- 将驱动器的XML文件放置到Sysmac Studio软件的安装目录下。
- 如下图所示，确保文件路径正确无误。[pic]
##### 2. PDO映射配置
PDO（Process Data Object）是EtherCAT通讯中的一个重要概念，用于定义主站和从站之间的数据交换。以下为必要的PDO配置：
###### 输出PDO配置
- **控制字 (ControlWord)**：对象字典6040-00，是EtherCAT协议中必须配置的对象之一。
- **目标位置 (Target Position)**：对象字典607A-00，对于位置控制模式(CSP)是必需的。
- **控制模式 (Mode Operation)**：对象字典6060-00，配置该参数时，还需相应配置6061对象。
- **探针功能 (Touch Probe)**：对象字典60B8-00，主要用于回零配置。[pic]
###### 输入PDO配置
- **状态字 (StatusWord)**：对象字典6041-00，是EtherCAT协议中必须配置的对象之一。
- **实际位置 (Position Actual)**：对象字典6064-00，对于位置控制模式(CSP)是必需的。
- **实际模式 (Actual Mode)**：对象字典6061-00，需要与6060对象成对配置。
- **探针状态 (TouchProbe Status)**：对象字典60B9-00，对于回零配置是必需的。
- **探针位置1 (TouchProbe Pos1)**：对象字典60BA-00。[pic]
##### 3. 数字输入PDO配置
- **正限位 (Positive Limit)**：对象字典60FD-00.1，默认映射到bit1，也可根据实际情况映射到其他物理端口。
- **负限位 (Negative Limit)**：对象字典60FD-00.0，默认映射到bit0，同样可自定义映射。
- **原点 (Home Switch)**：对象字典60FD-00.2，默认映射到bit2，也可自定义映射至其他物理端口。
- **探针输入 (External Latch Switch)**：对象字典60FD-00.2，bit22对应X7端口。[pic]
#### 四、回零配置
回零配置是指让驱动器自动寻找机械系统的零点位置的过程。根据不同的应用场景，可以选择不同的回零方式。以下是几种典型的回零配置方法：
##### 只有两个限位的情况
- **正限位**：X3端口。
- **负限位**：X4端口。
- 使用限位信号进行回零。[pic][pic][pic]
##### 包含原点信号的情况
- **正限位**：X3端口。
- **负限位**：X4端口。
- **原点信号**：X8端口或其他X5-X8端口之一。注意不要使用X1或X2端口作为原点信号。
- 在欧姆龙软件中，需要将X8端口映射到60FD.2对象。[pic][pic][pic]
#### 五、总结
通过以上步骤，可以实现欧姆龙NX_NJ系列PLC与鸣志驱动器之间的EtherCAT通信。从硬件连接到软件配置，每一步都需要仔细操作以确保系统的稳定运行。此外，针对不同的应用场景，合理选择回零配置方案也是非常重要的。希望本文档能够帮助读者顺利完成EtherCAT通信系统的搭建和调试工作。
