内核版本
vxWorks_6.9
硬件平台
Zynq7020
使用项目
飞 控
文档内容
vxWorks 驱动开发流程
密级类别
非涉密
编写人员
Mr.Mock
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目录
目录 ................................................................................................................................. 1
vxWorks 驱动开发流程 .................................................................................................. 2
1 vxWorks 简介 ............................................................................................................... 2
2 vxWorks 启动流程 ....................................................................................................... 2
2.1 fsbl 文件 ............................................................................................................ 3
2.2 .bit 文件 ............................................................................................................. 7
2.3 bootrom 文件 ..................................................................................................... 8
2.4 Boot.bin 文件 .................................................................................................... 9
3 vxWorks 应用程序开发 ............................................................................................. 11
4 vxWorks 驱动程序开发 .............................................................................................. 11
4.1 MS5611 ............................................................................................................ 11
4.1.1 Mode ..................................................................................................... 11
4.1.2 Command .............................................................................................. 11
4.1.3 Command sequence ............................................................................... 11
4.1.4 Data processing ..................................................................................... 12
4.2 EMMC ............................................................................................................. 12
4.3 设备使用 .......................................................................................................... 12
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vxWorks 驱动开发流程
本文 档详细介绍了在 vxWorks 下基 于 zynq 平台的驱 动开 发整 体流程，包括
vxWorks 的启动，应用程度开发以及驱动程序开发。
1 vxWorks 简介
VxWorks 是美国 Wind River System 公司（ 以下简称风河公司，即 WRS 公司）
推出的一个实时操作系统。WRS 公司组建于 1981 年，是一个专门从事实时操作系统
开发与生产的软件公司，该公司在实时操作系统领域被世界公认为是最 具有领导作
用的公司。
VxWorks 是专门为实时嵌入式系统设计开发的操作系统内核，为程序员提供了高
效的实时多任务调度、中断管理，实时的系统资源以及实时的任务间通信。在各种
CPU 平台上提供了统一的编程接口和一致的运行特性，尽可能的屏蔽了不同 CPU 之
间的底层差异。应用程序员可以将尽可能多的精力放在应用程序本身，而不必再去
关心系统资源的管理。基于 VxWorks 操作系统的应用程序可以在不同 CPU 平台上轻
松移植。
VxWorks 是一个运行在目标机上的高性能、可裁减的嵌入式实时操作系统。它
以其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通信、军事、航空、航天等高精
尖技术及实时性要求极高的领域中，如卫星通讯、军事演习、弹道制导、飞机导航
等。在美国的 F-16、FA-18 战斗机、B-2 隐形轰炸机和爱国者导弹上，1997 年 4
月在火星表面登陆的火星探路者上也使用了 VxWorks。
2 vxWorks 启动流程
vxWorks 的启动文件 Boot.bin 由 3 部分组成：fsbl、.bit、bootrom，其中.bit 由
FPGA 提供，而且在生成 Boot.bin 时，这 3 者的顺序必须是 fsbl、.bit、bootrom。如
图 2-1 所示。
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图 2-1 Boot.bin 组成
(Fig. 2-1 Generate Boot.bin)
2.1 fsbl 文件
打开 Vivado，点击 Open Project，打开一个新的工程，该工程由 FPGA 人员提供，
打开 xxx.xpr 即可，打开后如图 2-3 所示。。
图 2-2 Vivado
(Fig. 2-2 Vivado)
