械手后，大力研究机械手的研究。据报道， 1979年从事机械手的研究工作的大专院校、
研究单位多达 50多个。1976年个大学和国家研究部门用在机械手的研究费用 42%。1979
年日本机械手的产值达 443亿日元，产量为 14535台。其中固定程序和可变程序约占一
半，达222亿日元，是1978年的二倍。具有记忆功能的机械手产值约为 67亿日元，比1978
年增长 50%。智能机械手约为 17亿日元，为 1978年的6倍。截止 1979年，机械手累计产
量达56900台。在数量上已占世界首位，约占 70%，并以每年 50%～60%的速度增长。使
用机械手最多的是汽车工业，其次是电机、电器。预计到 1990年将有 55万机器人在工
作。
第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉
能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具
有感觉机能。目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。
第三代机械手（机械人）则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和
电视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系统 FMS(Flexible Manufacturing
system) 和柔性制造单元 (Flexible Manufacturing Cell) 中重要一环。
随着工业机器手（机械人）研究制造和应用的扩大，国际性学术交流活动十分活跃，
欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多
[9]
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3 工业机械手在生产中的应用
机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工
作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。
在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高，现代
化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。可在机械工
业中，加工、装配等生产很大程度上不是连续的。 据资料介绍， 美国生产的全部工业零件中， 有 75%
是小批量生产； 金属加工生产批量中有四分之三在 50件以下， 零件真正在机床上加工的时间仅占零
件生产时间的 5%。从这里可以看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现
这些工序的自动化而产生的。 目前在我国机械手常用于完成的工作有： 注塑工业中从模具中快速抓
取制品并将制品传诵到下一个生产工序；机械手加工行业中用于取料、送料；浇铸行业中用于提取
高温熔液等等。 本文以能够实现这类工作的搬运机械手为研究对象。 下面具体说明机械手在工业方
面的应用
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3.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线
