odrv0 (已自动恢复).docx
需积分: 12 39 浏览量
2020-04-09
10:09:50
上传
评论
收藏 53KB DOCX 举报
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_ENCODER_INDEX_SEARCH
odrv0.axis0.requested_state=AXIS_STATE_ENCODER_OFFSET_CALIBRATION
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_IDLE
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION
查看错误：dump_errors(odrv0)
保存设置：odrv0.save_configuration()
重新启动：odrv0.reboot()
校准正确：odrv0.axis0.encoder.config.pre_calibrated=True
start_liveplotter(lambda:[odrv0.vbus_voltage])
监控指令
当前编码器位置：odrv0.axis0.encoder.pos_estimate
odrv0.axis0.encoder.shadow_count
当前设置的电机电流：odrv0.axis0.motor.current_control.Iq_setpoint
当前测试的电机电流：odrv0.axis0.motor.current_control.Iq_measured
当前电机的转速：odrv0.axis0.encoder.vel_estimate
查看当下电压：odrv0.vbus_voltage
移动到编码器位置：odrv0.axis0.controller.move_to_pos(10000)
控制指令
控制模式：odrv0.axis0.controller.config.control_mode =
CTRL_MODE_POSITION_CONTROL
CTRL_MODE_VELOCITY_CONTROL
CTRL_MODE_CURRENT_CONTROL
CTRL_MODE_VOLTAGE_CONTROL- 通常不使用此模式
CTRL_MODE_TRAJECTORY_CONTROL
评论0
最新资源