stmf407核心控制板控制两个舵机的云台_用舵机制作云台资源-CSDN文库

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需积分: 49 140 浏览量 2019-08-12 15:47:21 上传评论 9 收藏 754KB 7Z 举报

STM32F407核心控制板在电竞赛电磁曲线炮项目中被用来构建一个能够进行二维转动（水平和垂直）的云台系统，该系统由两个舵机驱动。舵机是伺服电机的一种，通常在遥控模型制作和机器人领域中广泛应用，因其能够精确控制角度而受到青睐。在这个设计中，每个舵机负责一个轴的旋转，共同实现云台的全方位运动。 STM32F407是STMicroelectronics公司生产的一款高性能微控制器，基于ARM Cortex-M4内核，具备浮点运算单元（FPU），能够提供高效的计算能力。它拥有丰富的外设接口，如I/O端口、定时器、串行通信接口（SPI、I2C、USART）、ADC和DMA等，这些特性使得STM32F407非常适合用于实时控制应用，如云台系统。云台控制系统的核心部分是STM32F407的固件开发，它需要实现以下功能： 1. **舵机控制**：通过PWM（脉宽调制）信号来控制舵机的角度。STM32F407的定时器可以配置为PWM模式，产生不同占空比的脉冲，从而调整舵机的角度。 2. **角度检测**：可能通过编码器或者霍尔传感器来检测舵机的位置，以便更精确地控制和反馈云台的姿态。 3. **用户输入处理**：通过按键接收用户的控制指令，改变PWM信号的占空比，进而调整云台的转动。 4. **运动控制算法**：为了平稳、准确地移动云台，需要设计相应的运动控制算法，例如PID（比例-积分-微分）控制器，以减少角度误差。 5. **安全机制**：设置限位保护，防止云台过度转动造成损坏。在实际应用中，可能还会涉及到串行通信，例如通过USART与上位机通信，进行远程控制或数据传输。另外，如果需要更复杂的控制，还可以通过USB或蓝牙模块连接到智能手机或电脑，实现无线控制。压缩包中的“云台1”可能包含了该项目的相关源代码、固件、电路设计图以及使用说明等资源。深入研究这些文件，可以了解到如何将STM32F407与舵机硬件连接，如何编写固件实现控制逻辑，以及如何进行系统调试和优化。 STM32F407核心控制板与舵机配合实现的云台系统展示了嵌入式系统在实际工程中的应用，它结合了微控制器的控制能力、舵机的机械执行以及合适的控制算法，实现了精准的二维转动控制。这样的系统设计对理解嵌入式系统、电机控制和实时软件编程具有很高的学习价值。

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stmf407核心控制板控制两个舵机的云台（187个子文件）

PWM.axf 414KB

PWM.uvgui_xxx.bak 74KB

PWM.uvgui_Sucming.bak 74KB

PWM.uvgui_lenovo.bak 70KB

PWM_uvproj.bak 19KB

PWM_uvopt.bak 15KB

PWM_sct.Bak 479B

stm32f4xx_tim.c 122KB

stm32f4xx_rtc.c 100KB

stm32f4xx_rcc.c 97KB

stm32f4xx_adc.c 67KB

stm32f4xx_flash.c 62KB

stm32f4xx_can.c 59KB

stm32f4xx_cryp_aes.c 57KB

stm32f4xx_usart.c 57KB

stm32f4xx_fmc.c 55KB

stm32f4xx_i2c.c 53KB

stm32f4xx_dma.c 52KB

stm32f4xx_spi.c 51KB

system_stm32f4xx.c 47KB

stm32f4xx_sai.c 45KB

stm32f4xx_fsmc.c 41KB

stm32f4xx_ltdc.c 39KB

stm32f4xx_sdio.c 38KB

stm32f4xx_pwr.c 37KB

stm32f4xx_cryp.c 35KB

lcd.c 34KB

stm32f4xx_dma2d.c 27KB

stm32f4xx_dac.c 26KB

stm32f4xx_hash.c 26KB

stm32f4xx_gpio.c 25KB

stm32f4xx_dcmi.c 18KB

stm32f4xx_rng.c 14KB

misc.c 11KB

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stm32f4xx_exti.c 10KB

stm32f4xx_cryp_des.c 10KB

stm32f4xx_hash_sha1.c 10KB

stm32f4xx_hash_md5.c 9KB

stm32f4xx_syscfg.c 9KB

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common.c 7KB

stm32f4xx_dbgmcu.c 7KB

main.c 7KB

pwm.c 6KB

usart4.c 6KB

stm32f4xx_flash_ramfunc.c 5KB

usart1.c 5KB

key.c 5KB

pm.c 5KB

stm32f4xx_it.c 4KB

steering.c 4KB

stm32f4xx_crc.c 4KB

led.c 2KB

beep.c 2KB

pid.c 987B

main.crf 451KB

lcd.crf 448KB

stm32f4xx_tim.crf 443KB

usart1.crf 437KB

stm32f4xx_rcc.crf 434KB

pwm.crf 432KB

pm.crf 430KB

stm32f4xx_fsmc.crf 429KB

stm32f4xx_usart.crf 428KB

steering.crf 426KB

common.crf 426KB

key.crf 426KB

pid.crf 426KB

stm32f4xx_gpio.crf 425KB

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system_stm32f4xx.crf 425KB

misc.crf 423KB

stm32f4xx_it.crf 423KB

usart4.crf 18B

stm32f4xx_usart.d 2KB

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stm32f4xx_fsmc.d 2KB

stm32f4xx_gpio.d 2KB

usart1.d 2KB

main.d 2KB

stm32f4xx_rcc.d 2KB

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startup_stm32f40_41xxx.d 76B

usart4.d 41B

PWM_Target 1.dep 47KB

stm32f4xx.h 688KB

共 187 条

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