hi219陀螺仪程序

C语言数据接收程序，与硬件无关，可以轻松移植到任意平台上。包括ARM CortexM 系列 ubtantu系列 1. packet.c packet.h 是数据拆包单元负责 将一帧数据接收并且做CRC校验。但不会处理一帧中的数据部分。packet.c/h没有任何依赖文件。 2. imu_data_decode.c/h 会调用packet.c/h 专门负责一帧中数据接收的部分。 使用方法： 在imu_data_decode.c 中的 imu_data_decode_init 函数上方注释中 详细介绍了使用方法： 1. 在main中调用 imu_data_decode_init() 完成解码器初始化 2.当接收到一个串口字符时：调用Packet_Decode。 每接收到一个字符，都调用一次Packet_Decode。 //your UART interrupt function when received a char void UART_ISR(void) { uint8_t ch; // get a UART char ch = uart_read(); Packet_Decode(ch); } 3. 在循环中 调用API来获取当前帧中数据，并加入适当延时函数以免显示过快： while(1) { get_raw_acc(Acc); get_raw_gyo(Gyo); get_raw_mag(Mag); get_eular(Eular); get_quat(Quat); get_id(&ID); //printf("id:%d\r\n", ID); printf("Acc: %d %d %d\r\n", Acc[0], Acc[1], Acc[2]); printf("Gyo: %d %d %d\r\n", Gyo[0], Gyo[1], Gyo[2]); printf("Mag: %d %d %d\r\n", Mag[0], Mag[1], Mag[2]); printf("Eular(P R Y): %0.2f %0.2f %0.2f\r\n", Eular[0], Eular[1], Eular[2]); printf("Quat(W X Y Z): %0.3f %0.3f %0.3f %0.3f\r\n", Quat[0], Quat[1], Quat[2], Quat[3]); //delay a while delay(); }