# OpenCV-based Distance Estimation with Binocular Fisheye Camera
Measure binocular distance with opencv
## Version of package
|package|version|
|------|------|
|opencv| 3.4.3|
|opencv-contrib| |
## Code part
### main.cpp
We calibrate each camera with their chessboard images and get the calibration param (K1, D1, K2, D2, R, T). Then, get the stereo param (R1, R2, P1, P2, Q) with the param above.
### test.cpp
We firstly check the correction of param by function 'check_rectify' which would draw lines for checking the alignment of undistorted left_img and undistorted right_img.
Then, undistort the test_img with function 'initUndistortRectifyMap' and 'remap'. After that, we can get disparity with SGBM or other algorithm. The last step getting depth translated from disparity is easy.
## Result
![alignment of left_img and right_img](https://github.com/mt-cly/Fisheye_getDistance_baseOn_OPENCV/blob/master/resource/some_result/combine_1.jpg)
![original_img/undistort_img/disparity_img](https://github.com/mt-cly/Fisheye_getDistance_baseOn_OPENCV/blob/master/resource/some_result/disp.png)
![original_img/undistort_img/disparity_img/depth_img](https://github.com/mt-cly/Fisheye_getDistance_baseOn_OPENCV/blob/master/resource/some_result/depth.png)
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用opencv测量双眼距离_C++_代码_相关文件_下载
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2022-07-12
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使用双目鱼眼相机进行基于 OpenCV 的距离估计 用opencv测量双眼距离 包版本 包裹 版本 opencv 3.4.3 opencv-contrib 代码部分 主文件 我们用它们的棋盘图像校准每个相机并获得校准参数(K1,D1,K2,D2,R,T)。然后,使用上面的参数获取立体声参数(R1,R2,P1,P2,Q)。 测试.cpp 我们首先通过函数'check_rectify'检查参数的校正,该函数将绘制线条以检查未失真的left_img和未失真的right_img的对齐方式。 然后,使用函数“initUndistortRectifyMap”和“remap”对 test_img 进行非扭曲。之后,我们可以用 SGBM 或其他算法得到视差。从视差转换深度的最后一步很容易。 更多详情、使用方法,请下载后阅读README.md文件
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OpenCV-based-Distance-Estimation-with-Binocular-Fisheye-Camera-master.zip (75个子文件)
OpenCV-based-Distance-Estimation-with-Binocular-Fisheye-Camera-master
LICENSE 1KB
resource
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imgs_for_test
7_right.png 407KB
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some_result
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combine_11.jpg 460KB
combine_4.jpg 437KB
combine_7.jpg 440KB
combine_10.jpg 456KB
combine_2.jpg 479KB
combine_12.jpg 425KB
combine_16.jpg 460KB
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combine_21.jpg 451KB
disp.png 1.74MB
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combine_6.jpg 459KB
combine_20.jpg 457KB
combine_3.jpg 458KB
combine_18.jpg 477KB
code
test.cpp 6KB
util.cpp 6KB
main.cpp 5KB
cfg.h 1KB
.gitignore 270B
README.md 1KB
.gitattributes 66B
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资源评论
- zhizhi2050302023-11-21资源很赞,希望多一些这类资源。
快撑死的鱼
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