Solo Quadruped 主板的 硬件和固件 c语言

主板 Solo Quadruped 主板的硬件和固件。 该板集中了所有传感器和执行器数据，并提供与实时计算机的有线和无线连接。 连接性： SPI：寻址多达 8 个 SPI 从机：（最大 80Mhz，支持 DMA）与 BLMC µDriver SPI 接口兼容 Wifi：通过原始 ESP-NOW 与计算机进行无线通信：127 字节消息的往返时间为 1.2 毫秒（包括驱动程序和操作系统延迟）。 以太网：通过原始帧与计算机进行有线通信：127 字节消息的往返时间为 0.2 毫秒（包括驱动程序和操作系统延迟）。 GPIO：4GPIO 免费。可以映射到I2C、UART等。其中两个目前用于通过UART进行IMU通信 UART：用于升级 ESP32 固件，正常运行时免费。