永磁同步电机控制原理PPT课件.pptx

永磁同步电机控制原理 永磁同步电机控制原理是指通过控制电机的电流频率来实现控制转速的原理。这种控制方式可以分为两种：它控式和自控式。它控式是由其它装置带动电机转动，而自控式是由自身控制电机转动。自控式同步电机同步就是指电流频率和转速是同步的，自控式就是控制电流频率来实现控制转速。 矢量控制原理是永磁同步电机控制的核心原理。矢量控制原理图显示了电流矢量的变化过程。在坐标变换过程中，abc 三相定子电流经过 claeke 变换为 坐标系，然后经过 park 变换为 dq 坐标系。这个过程是将三相交流电流变换为直流电流的过程。 SVPWM（Space Vector Pulse Width Modulation）的产生原理是通过三相交流逆变桥的 6 个开关的不同导通模式产生不同的电压基本矢量，然后通过矢量合成，来合成任意矢量（在实际允许范围内），通过导通时间的不同大小，来确定矢量的大小。 SVPWM 的软件实现可以分为三步：第一步是确定电压空间矢量的相位，即其所在的扇区；第二步是计算两个相邻基本空间电压矢量的导通时间；第三步是计算三个比较器的占空比，然后将 taon、tbon、tcon 送入 DSP 的比较寄存器，由 DSP 的硬件电路输出六路 PWM 脉冲给电机驱动板驱动电机运转。 转子初始化定位是电动机正常起动运行的前提，也是控制算法正确实施的必要条件。通常采取的方法有磁定位法和静止时通过特定的算法估算转子位置。 永磁同步电机转矩方程对于表面式 PMSM，电磁转矩方程为：_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,_,,