角速度矢量
角速度矢量用符号 表示。线速度描述了点的一种属性,角速度描述了刚体
的一种属性。坐标系总是固连在刚体上,所以可以用角速度描述坐标系的旋转
运动。
图 5-2
在图 5-2 中, 描述了坐标系 {B} 相对于坐标
系 {A} 的旋转。实际上
的方向就是 {B} 相对于 {A} 的瞬时旋转轴
, 的大小表示旋转速度。角速度矢量同样
可以在任意坐标中描述,例如, 就是坐
标系 {B} 相对于 {A} 的角速度在坐标系 {C} 中
的描述。
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