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数字
PID
控制算法
内容提要
概述
准连续
PID
控制算法
对标准
PID
算法的改进
PID
调节器的参数选择
小结
第
1
页
/
共
35
页
对标准
PID
算法的改
进
积分饱和作用及其抑制
◆
积分饱和:如果执行机构已到极限位
置,仍然不能消除偏差,由于积分的作
用,尽管计算
PID
差分方程式所得的运
算结果继续增大或减小,但执行结构已
无相应的动作,控制信号则进入深度饱
和区。
◆
影响:
饱和引起输出超调,甚至产生
震荡,使系统不稳定。
◆
改进方法:遇限削弱积分法、积分分离
法、有限偏差法
第
2
页
/
共
35
页
对标准
PID
算法的改
进(
2
)
◆
遇限削弱积分法
—
基本思想:一旦控制量进入饱和区,则停止进行增大积分的运
算。
第
3
页
/
共
35
页
对标准
PID
算法的改
进(
3
)
◆
积分分离法
—
思路:当被控量和给定值偏差大时,取消积分控制,以免超调
量过大;当被控量和给定值接近时,积分控制投入,消除静差。
第
4
页
/
共
35
页
1
2
P
I
D
一般
P
I
D
积
分分
离
开始
引
入
积分
作
用
Y
(
t
)
t
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