摄像机棋盘格标定与校正

第1幅图像的平均误差：0.306843像素 第2幅图像的平均误差：0.225506像素 第3幅图像的平均误差：0.144198像素 第4幅图像的平均误差：0.161954像素 第5幅图像的平均误差：0.150533像素 第6幅图像的平均误差：0.156904像素 总体平均误差：0.190989像素 相机内参数矩阵： [8143.326239657973, 0, 144.8257568541432; 0, 9443.056943058928, 412.5584461849417; 0, 0, 1] 畸变系数： [0.6412478372081502, 300.9315810869739, 0.01816734598349506, -0.1784214529797269, -16470.180538902] 第1幅图像的旋转向量： [2.337052347131655; 2.587139938496709; 0.7393824197467742] 第1幅图像的旋转矩阵： [-0.08990317499059042, 0.9952465886218733, -0.03743857586948129; 0.8251622773003873, 0.09548316611021812, 0.5567676185896655; 0.5576958268151646, 0.01916227611981652, -0.8298241813341293] 第1幅图像的平移向量： [86.39321095501174; -42.40390310643813; 1563.849885875438] 第2幅图像的旋转向量： [-1.330440468541022; -2.384472008169437; -0.7004912590010485] 第2幅图像的旋转矩阵： [-0.5143948678209709, 0.8566341201560084, -0.03969765917516266; 0.6990512010455314, 0.4456825967832911, 0.5591908808638625; 0.4967145440554827, 0.2598942229235652, -0.8280879510140877] 第2幅图像的平移向量： [103.0021805500858; -52.74277344891488; 1554.945051205873] 第3幅图像的旋转向量： [0.3207123544231741; 3.086943807402533; 0.9280488071439751] 第3幅图像的旋转矩阵： [-0.9756687732022463, 0.2162051080213518, -0.03641148532399224; 0.1602838455460546, 0.8166782996081873, 0.5543876295571973; 0.1495979072547215, 0.535062525518799, -0.8314617008199791] 第3幅图像的平移向量： [145.2587932943378; -42.9790040028884; 1561.785592926591] 第4幅图像的旋转向量： [0.3001728229586372; 3.081034344491167; 0.9434321333435074] 第4幅图像的旋转矩阵： [-0.97836030024855, 0.2037579195314945, -0.03596989193428483; 0.1486837618641517, 0.8132374300407512, 0.5626171178862567; 0.1438897559087906, 0.5450941135335354, -0.8259347102135846] 第4幅图像的平移向量： [154.6255295657857; -52.21610087329658; 1551.153095689352] 第5幅图像的旋转向量： [0.1578643133589115; 3.065629083697739; 0.9401064076920583] 第5幅图像的旋转矩阵： [-0.9928021279844936, 0.1139374031905007, -0.03690803196685601; 0.07365927424190226, 0.8238745021646691, 0.5619654046301025; 0.09443646534902402, 0.5552018307220571, -0.8263369053692682] 第5幅图像的平移向量： [149.9697401635025; -45.66774502848318; 1556.122453850969] 第6幅图像的旋转向量： [-1.416343986484314; -2.313523847581783; -0.6801471017502807] 第6幅图像的旋转矩阵： [-0.4432091698115081, 0.8954947443542308, -0.04067916701389601; 0.7310006089478039, 0.3873165136730338, 0.5618042612459486; 0.5188484764485037, 0.219260304364737, -0.8262694339118138] 第6幅图像的平移向量： [75.5338350880232; -53.95466142043598; 1542.735854045769]