STM32的蓝牙程序HC-02

#include "delay.h" ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //如果需要使用OS,则包括下面的头文件即可. #if SYSTEM_SUPPORT_OS #include "includes.h" //ucos 使用 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途 //ALIENTEK STM32开发板 //使用SysTick的普通计数模式对延迟进行管理（适合STM32F10x系列） //包括delay_us,delay_ms //正点原子@ALIENTEK //技术论坛:www.openedv.com //创建日期:2010/1/1 //版本：V1.8 //版权所有，盗版必究。 //Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019 //All rights reserved //******************************************************************************** //V1.2修改说明 //修正了中断中调用出现死循环的错误 //防止延时不准确,采用do while结构! //V1.3修改说明 //增加了对UCOSII延时的支持. //如果使用ucosII,delay_init会自动设置SYSTICK的值,使之与ucos的TICKS_PER_SEC对应. //delay_ms和delay_us也进行了针对ucos的改造. //delay_us可以在ucos下使用,而且准确度很高,更重要的是没有占用额外的定时器. //delay_ms在ucos下,可以当成OSTimeDly来用,在未启动ucos时,它采用delay_us实现,从而准确延时 //可以用来初始化外设,在启动了ucos之后delay_ms根据延时的长短,选择OSTimeDly实现或者delay_us实现. //V1.4修改说明 20110929 //修改了使用ucos,但是ucos未启动的时候,delay_ms中中断无法响应的bug. //V1.5修改说明 20120902 //在delay_us加入ucos上锁，防止由于ucos打断delay_us的执行，可能导致的延时不准。 //V1.6修改说明 20150109 //在delay_ms加入OSLockNesting判断。 //V1.7修改说明 20150319 //修改OS支持方式,以支持任意OS(不限于UCOSII和UCOSIII,理论上任意OS都可以支持) //添加:delay_osrunning/delay_ostickspersec/delay_osintnesting三个宏定义 //添加:delay_osschedlock/delay_osschedunlock/delay_ostimedly三个函数 //V1.8修改说明 20150519 //修正UCOSIII支持时的2个bug： //delay_tickspersec改为：delay_ostickspersec //delay_intnesting改为：delay_osintnesting ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// static u8 fac_us=0; //us延时倍乘数 static u16 fac_ms=0; //ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数 #if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于UCOS). //当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持 //首先是3个宏定义: // delay_osrunning:用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数 //delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init将根据这个参数来初始哈systick // delay_osintnesting:用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,delay_ms使用该参数来决定如何运行 //然后是3个函数: // delay_osschedlock:用于锁定OS任务调度,禁止调度 //delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度 // delay_ostimedly:用于OS延时,可以引起任务调度. //本例程仅作UCOSII和UCOSIII的支持,其他OS,请自行参考着移植 //支持UCOSII #ifdef OS_CRITICAL_METHOD //OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSII #define delay_osrunning OSRunning //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行 #define delay_ostickspersec OS_TICKS_PER_SEC //OS时钟节拍,即每秒调度次数 #define delay_osintnesting OSIntNesting //中断嵌套级别,即中断嵌套次数 #endif //支持UCOSIII #ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //CPU_CFG_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSIII #define delay_osrunning OSRunning //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行 #define delay_ostickspersec OSCfg_TickRate_Hz //OS时钟节拍,即每秒调度次数 #define delay_osintnesting OSIntNestingCtr //中断嵌套级别,即中断嵌套次数 #endif //us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟) void delay_osschedlock(void) { #ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //使用UCOSIII OS_ERR err; OSSchedLock(&err); //UCOSIII的方式,禁止调度，防止打断us延时 #else //否则UCOSII OSSchedLock(); //UCOSII的方式,禁止调度，防止打断us延时 #endif } //us级延时时,恢复任务调度 void delay_osschedunlock(void) { #ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //使用UCOSIII OS_ERR err; OSSchedUnlock(&err); //UCOSIII的方式,恢复调度 #else //否则UCOSII OSSchedUnlock(); //UCOSII的方式,恢复调度 #endif } //调用OS自带的延时函数延时 //ticks:延时的节拍数 void delay_ostimedly(u32 ticks) { #ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD OS_ERR err; OSTimeDly(ticks,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err);//UCOSIII延时采用周期模式 #else OSTimeDly(ticks); //UCOSII延时 #endif } //systick中断服务函数,使用OS时用到 void SysTick_Handler(void) { if(delay_osrunning==1) //OS开始跑了,才执行正常的调度处理 { OSIntEnter(); //进入中断 OSTimeTick(); //调用ucos的时钟服务程序 OSIntExit(); //触发任务切换软中断 } } #endif //初始化延迟函数 //当使用OS的时候,此函数会初始化OS的时钟节拍 //SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8 //SYSCLK:系统时钟 void delay_init(u8 SYSCLK) { #if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS. u32 reload; #endif SysTick->CTRL&=~(1<<2); //SYSTICK使用外部时钟源 fac_us=SYSCLK/8; //不论是否使用OS,fac_us都需要使用 #if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS. reload=SYSCLK/8; //每秒钟的计数次数 单位为K reload*=1000000/delay_ostickspersec; //根据delay_ostickspersec设定溢出时间 //reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合1.86s左右 fac_ms=1000/delay_ostickspersec; //代表OS可以延时的最少单位 SysTick->CTRL|=1<<1; //开启SYSTICK中断 SysTick->LOAD=reload; //每1/delay_ostickspersec秒中断一次 SysTick->CTRL|=1<<0; //开启SYSTICK #else fac_ms=(u16)fac_us*1000; //非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数 #endif } #if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS. //延时nus //nus为要延时的us数. void delay_us(u32 nus) { u32 ticks; u32 told,tnow,tcnt=0; u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值 ticks=nus*fac_us; //需要的节拍数 delay_osschedlock(); //阻止OS调度，防止打断us延时 told=SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值 while(1) { tnow=SysTick->VAL; if(tnow!=told) { if(tnow<told)tcnt+=told-tnow; //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了. else tcnt+=reload-tnow+told; told=tnow; if(tcnt>=ticks)break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出. } }; delay_osschedunlock(); //恢复OS调度 } //延时nms //nms:要延时的ms数 void delay_ms(u16 nms) { if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0)//如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度) { if(nms>=fac_ms) //延时的时间大于OS的最少时间周期 { delay_ostimedly(nms/fac_ms); //OS延时 } nms%=fac_ms; //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时 } delay_us((u32)(nms*1000)); //普通方式延时 } #else //不用OS时 //延时nus //nus为要延时的us数. void delay_us(u32 nus) { u32 temp; SysTick->LOAD=nus*fac_us; //时间加载 SysTick->VAL=0x00; //清空计数器 SysTick->CTRL=0x01 ; //开始倒数 do { temp=SysTick->CTRL; }while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达 SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器 SysTick->VAL =0X00; //清空计数器 } //延时nms //注意nms的范围 //SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为: //nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK //SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms //对72M条件下,nms<=1864 void delay_ms(u16 nms) { u32 temp; SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms; //时间加载(SysTick->LOAD为24bit) SysTick->VAL =0x00; //清空计数器 SysTick->CTRL=0x01 ; //开始倒数 do { temp=SysTick->CTRL; }while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达 SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器 SysTick->VAL =0X00; //清空计数器 } #endif