ABB机器人指令教程

基本运动指令－参变量基本运动指令－参变量 光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。 • [\Conc]( switch ) 协作运动。机器人未移动至目标点，已经 开始执行下一个指令。 • [ToPoint]( robtarget ) 在采用新指令时，目标点自动生成 *。 • [\V]( num ) 定义速度 mm/s。 基本运动指令－参变量基本运动指令－参变量 光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。 • [\T] ( num ) 定义时间 s，通过时间决定速度。 • [\Z] ( num ) 定义转弯区尺寸 mm。 • [\Wobj] ( wobjdata ) 采用工件系座标系统。 基本运动指令－实例基本运动指令－实例 基本运动指令－函数基本运动指令－函数 MoveL Offs(p1,100,50,0), v100,…… 将光标移至目标点，按回车键，进入选 择窗口，在功能键上选择 Func，采用切 换键选择所用函数 Offs() 或 RelTool() 。 •Offs(p1,100,50,0) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为 100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差量为 0 的点。 •函数 Offs() 座标方向与机器人 World 座 标系一致。