用于单目车道线检测，是在获取透视变换图像后，由detect_lane.py实现对图像进行处理，以得到车道线方程和图像信息.zip

# racecar_detect 本功能包为ROS下的功能包，主要节点为detect_lane，通过名为detect_lane.launch的launch文件启动节点 ## 实现功能 主要用于单目车道线检测，是在获取透视变换图像后，由detect_lane.py实现对图像进行处理，以得到车道线方程和图像信息。 <br>程序中主要定义了cbFindLane()，maskRightLane()，maskLeftLane()，fit_from_lines()，sliding_windown()和make_lane()的主要函数 ## 参数 subscribe: 透视变换后的车道图/camera/image_projected_compensated<br> publish: 中心车道线/detect/lane、右车道线/detect/image_right_lane_marker和左车道线/detect/image_left_lane_marker ## 具体说明 当启动车道检测launch文件后，调用detect_lane.py对应节点，在节点订阅了/camera/image_projected_compensated话题后，调用cbFindLane()回调函数。回调函数中调用了提取车道线的两个函数maskRightLane()和maskLeftLane()，处理出左右车道线后返回给fit_from_lines()和sliding_windown()用于拟合车道线方程。最后，通过make_lane()函数将中心线画在原图上，从而完成车道检测部分，发布中心车道线/detect/lane、右车道线/detect/image_right_lane_marker和左车道线/detect/image_left_lane_marker等消息。 ## 车道检测结果，均为rqt订阅图像消息的效果 ### 直道检测效果图  ### 弯道检测效果图