1
联合制动器试验台电流控制方法的实现及改进
摘要
针对在飞轮和电机联合模拟制动器负载情况下,驱动电流与时间的关系难以
精确确定的问题,本文详细分析了联合试验台制动的制动过程,通过对驱动电流
控制基本模型的建立和评价,提出一种实时控制驱动电流的计算机控制方法。
模型一 基本模型。本文从刚体转动定律及能量守恒定律出发,建立了依赖
于观测瞬时制动扭矩的制动器实验台驱动电流输入模型。通过对制动时间离散化
的处理,在每一个时间段内视转动为匀减速运动,根据前一个时间段观测到的瞬
时扭矩,计算本时间段的驱动电流,实现了工程上驱动电流输入的计算机控制方
法设计。
模型二 误差修复模型。依赖于基本模型的计算方法所导致的能量误差主要
产生于驱动电流的延时,即在观察点得到的驱动电流应当是前一时间段而不是本
时段的驱动电流的真值。为了较为精确的模拟路试现实情况,本文提出利用前一
时间段的能量误差,合理补偿本时间段的驱动电流,从而减少总的能量误差。
模型三 实时控制模型。基于逐步观测逐步的调整方法无法精确确定驱动电
流和时间的关系,驱动电流的输入存在延迟,我们建立了一个基于通过电压控制
电荷量进而控制驱动电流的模型。通过观测到连续的角速度值,得到连续的电压
值,从而连续地输入驱动电流。理想状态下,保持电压和角速度的同步,可以输
入相对精确的驱动电流,达到实时控制驱动电流,减少驱动电流延时造成的影响
的目的。
关键词:驱动电流 实时控制 误差修复 能量误差 延迟