ADRC算法Simulink仿真文件（修正）

function y= fcn(x1,x2,r,h) y=x1+h*x2; d=rh;a0=(d^2+8*r*abs(y))^0.5; if(abs(y)>d0) a=x2+(a0-d)/2; else a=x2+y/h; end if(abs(a)<d) u=-r*a/d; else u=-r*sgn(a); end y=u;