基于连通域标记的点云树木分离（点云聚类）

clc; clear; data=load('E:\03_学生科研训练与毕设\拷贝\trees.xyz'); x=data(:,1); y=data(:,2); z=data(:,3); figure; plot3(x,y,z,'.'); hold on; xmin=min(x); xmax=max(x); ymin=min(y); ymax=max(y); len=0.3; %将方格向外进行扩展一圈 newxmin=(fix(xmin/len)-2)*len;%扩展30个方格 newymin=(fix(ymin/len)-2)*len;%扩展30个方格 newxmax=(fix(xmax/len)+2)*len;%扩展30个方格 newymax=(fix(ymax/len)+2)*len;%扩展30个方格 hang=fix((newymax-newymin)/len)+1; lie=fix((newxmax-newxmin)/len)+1; %创建元胞数组，初始化全部为[] %A=[x,y] A={}; for i=1:hang for j=1:lie A{i,j}=[]; end end %将点云数据划入到相应的栅格中 [m,n]=size(data); for i=1:m k=fix((y(i)-newymin)/len)+1;%行号 j=fix((x(i)-newxmin)/len)+1;%列号 A{k,j}=[A{k,j};x(i),y(i),z(i)];%将属于同一个方格内的点放在一个矩阵 end I=[];%定义一个二值图像矩阵 for i=1:hang for j=1:lie if(isempty(A{i,j})==1) %空格的情况 I(i,j)=0;%有点的用白色表示 else I(i,j)=1;%无点的用黑色表示 end end end %I=flipdim(I,1);%原图像的水平镜像 figure; imshow(I); hold on; [L,num] = bwlabel(I,8);%8 表示8连通 4表示4连通 %结果可视化 RGB=label2rgb(L); figure; imshow(RGB); hold on; result={}; for i=1:num result{1,i}=[]; end %属于同一簇的点放入到同一矩阵中 [m,n]=size(L);%m行 n列 for i=1:m for j=1:n my_id=L(i,j); if (my_id ~= 0) result{1,my_id}=[result{1,my_id};A{i,j}]; end end end figure; for i=1:num arr=result{1,i}; if(i==1) plot3(arr(:,1),arr(:,2),arr(:,3),'.b'); hold on; elseif(i==2) plot3(arr(:,1),arr(:,2),arr(:,3),'.m'); hold on; else plot(arr(:,1),arr(:,2),arr(:,3),'.r'); hold on; end end