根据给定文件的内容，知识点可以整理如下：
1. 理论力学基础概念：
在理论力学中，质心、定轴转动、平动速度、角速度、角加速度、动量、动量矩、碰撞恢复因素、机械能守恒、达朗贝尔原理等都是基本概念。从文件内容可以看到，对于两根匀质杆的碰撞问题，涉及到碰撞前后的机械能守恒，以及碰撞后各杆的角速度和线速度如何计算。在研究这些问题时，需要考虑物体的质量、长度、初始位置、初始速度等物理量。
2. 碰撞问题的处理：
在处理碰撞问题时，通常会用到动量守恒定理和动量矩守恒定理。对于弹性碰撞，这两个定理通常可以单独使用来解决特定问题。但对于非弹性碰撞，如题目中的碰撞恢复因素为0.5，这时需要结合动量定理和动量矩定理积分形式来求解碰撞后杆B1和B2的角速度以及相互之间的碰撞冲量。
3. 动力学的分析方法：
在力学系统分析中，运动学分析是基础，它涉及到对物体运动状态的描述，包括位置、速度和加速度等矢量的分析。从文档给出的内容来看，对于给定的物理系统，需要建立相应的坐标系统，分析物体在特定时刻的运动状态，如速度、角速度、加速度等，这是解决问题的第一步。
4. 达朗贝尔原理（D'Alembert's Principle）：
在文件中，当分析圆盘B1和均质杆B2系统的问题时，使用了达朗贝尔原理。该原理可以简化动力学分析问题，通过引入惯性力，将动力学问题转化为静力学问题来处理。在本例中，利用该原理计算了圆盘B1的角加速度、杆B2的角加速度以及铰点C1对杆B2的约束力。
5. 动量定理和动量矩定理：
动量定理和动量矩定理是理论力学中非常重要的定理。动量定理表明，在没有外力作用的情况下，系统的总动量保持不变；动量矩定理则表明，对于定点，系统的角动量变化率等于绕该点作用的力矩总和。在文件内容中，通过动量定理和动量矩定理的积分形式，结合碰撞恢复因素，对碰撞后杆件的运动状态进行了求解。
6. 恢复因素（e）的定义及计算：
恢复因素是碰撞中用来衡量碰撞前后动能损失的一个物理量。它是碰撞前后相对速度之差与碰撞前后相对速度之和的比值。在本文件的内容中，给定恢复因素为0.5，说明这是一个非弹性碰撞问题，碰撞前后存在动能损失，需要通过恢复因素的定义来计算碰撞后的物理量。
7. 惯性力的引入和简化：
在动力学分析中，为了方便求解，有时会引入惯性力的概念。惯性力不是真实作用在系统上的力，而是为了在某一非惯性参考系（如加速参考系）中分析物体运动时，假设物体受到的反作用力。从文档内容可以看出，在分析过程中，通过引入惯性力，简化了系统在某一瞬间的受力分析，从而使得系统处于静力平衡状态。
8. 约束力的计算：
在力学系统中，约束力是物体与其它物体或参考系之间相互作用的力。在给定文档的内容中，为了求解系统在某一时刻的加速度，需要计算铰点C1对杆B2的约束力。通过达朗贝尔原理，结合系统的受力分析和动力学方程，可以计算得到约束力的大小和方向。
9. 纯滚动的条件：
在理论力学中，当一个物体沿水平面做纯滚动时，它的一个特殊条件是其质心的线速度等于其接触点的线速度。在文档中提到圆盘B1在粗糙水平面上做纯滚动时，这一条件被用来描述和计算圆盘的角加速度。
10. 计算和表达方式：
在理论力学的考试和学术交流中，对于物理量的计算和表达需要遵循一定的格式和步骤，例如对于角速度、角加速度的计算、对于线速度和线加速度的分析、以及对于力和力矩的解析等。文件中所展现的解题步骤以及相关公式的推导过程，都是在理论力学领域进行问题分析和解决时必须掌握的计算方法。
