【免费】倒立摆STM32控制程序_基于stm32的旋转倒立摆资源-CSDN文库

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倒立摆是一种经典的动力学系统，它在物理和工程领域有着广泛的研究价值。在这个场景中，我们关注的是一个由STM32微控制器控制的倒立摆系统。STM32是意法半导体公司（STMicroelectronics）推出的一款基于ARM Cortex-M内核的微控制器系列，以其高性能、低功耗和丰富的外设接口而被广泛应用。倒立摆的控制目标是使摆杆保持直立，这在实际中是一个非线性、不稳定的问题。STM32在此扮演的角色是实时采集传感器数据，如陀螺仪和加速度计的数据，通过计算处理后生成控制信号，驱动电机对摆杆进行精确调整，以维持其稳定状态。在程序设计中，通常会采用PID（比例-积分-微分）控制算法或者更高级的控制策略，如滑模控制、自适应控制等。PID控制器以其简单易用和良好的控制性能，在许多工程应用中占有一席之地。比例项对应于误差的即时影响，积分项处理误差的累积，而微分项则预测误差的变化趋势，三者结合可以有效地减少系统的稳态误差并提高动态响应。在"STM32倒立摆保持直立状态1(2)"这个文件中，我们可以推测这是控制程序的一部分，可能包含了初始化设置、数据采集、PID算法实现、电机控制以及状态反馈等关键模块。文件名中的"1(2)"可能是版本号或者是程序的不同部分，可能代表了不同的控制策略或者优化后的版本。具体到STM32的编程，开发者通常会使用STM32CubeMX进行硬件配置，生成初始化代码，然后在Keil uVision、IAR或SEGGER Embedded Studio等IDE中编写应用层代码。程序可能涉及到以下功能： 1. **系统时钟配置**：为高速数据采集和实时控制提供必要的时钟频率。 2. **GPIO配置**：设置电机控制引脚，以及可能的中断引脚用于传感器数据采集。 3. **ADC/DAC配置**：将传感器模拟信号转换为数字信号，或者将控制信号转化为模拟电压输出。 4. **PWM控制**：通过PWM（脉宽调制）输出来控制电机速度和方向。 5. **中断服务程序**：实时处理传感器数据更新和电机控制。 6. **滤波算法**：对传感器数据进行滤波处理，消除噪声，提高控制精度。 7. **控制算法实现**：实现PID或其他控制算法，根据当前状态调整电机控制参数。 8. **错误检测与处理**：确保系统在异常情况下能够安全退出。倒立摆控制系统的设计和实现涉及到了嵌入式系统、微控制器编程、传感器技术、电机控制以及控制理论等多个领域的知识，对于工程师来说，这是一次挑战也是提升技能的好机会。

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倒立摆STM32控制程序（167个子文件）

123 6KB

usart.__i 429B

ad.__i 392B

PWM.axf 376KB

PWM_uvopt.bak 171KB

123_uvopt.bak 71KB

PWM_uvproj.bak 18KB

PWM.opt.bak 4KB

PWM.Uv2.bak 3KB

123_uvproj.bak 0B

keilkilll.bat 399B

stm32f10x_tim.c 107KB

stm32f10x_flash.c 61KB

stm32f10x_rcc.c 50KB

stm32f10x_adc.c 46KB

stm32f10x_i2c.c 45KB

stm32f10x_can.c 44KB

stm32f10x_usart.c 37KB

system_stm32f10x.c 36KB

stm32f10x_fsmc.c 35KB

stm32f10x_spi.c 30KB

stm32f10x_dma.c 29KB

stm32f10x_sdio.c 28KB

stm32f10x_gpio.c 23KB

stm32f10x_dac.c 19KB

core_cm3.c 17KB

stm32f10x_cec.c 11KB

stm32f10x_pwr.c 9KB

stm32f10x_rtc.c 8KB

stm32f10x_bkp.c 8KB

misc.c 7KB

stm32f10x_exti.c 7KB

usart.c 6KB

stm32f10x_wwdg.c 6KB

stm32f10x_dbgmcu.c 5KB

delay.c 5KB

stm32f10x_iwdg.c 5KB

main.c 4KB

timer.c 4KB

stm32f10x_crc.c 3KB

stm32f10x_it.c 2KB

exti.c 2KB

adc.c 2KB

led.c 2KB

123.c 1KB

key.c 1KB

sys.c 616B

stm32f10x_tim.crf 362KB

stm32f10x_adc.crf 347KB

stm32f10x_rcc.crf 347KB

timer.crf 347KB

exti.crf 347KB

usart.crf 346KB

stm32f10x_usart.crf 346KB

main.crf 345KB

stm32f10x_gpio.crf 344KB

adc.crf 342KB

led.crf 342KB

system_stm32f10x.crf 341KB

delay.crf 341KB

key.crf 341KB

stm32f10x_exti.crf 341KB

sys.crf 340KB

misc.crf 340KB

stm32f10x_it.crf 340KB

core_cm3.crf 3KB

stm32f10x_usart.d 2KB

stm32f10x_gpio.d 2KB

stm32f10x_exti.d 2KB

stm32f10x_rcc.d 2KB

stm32f10x_adc.d 2KB

stm32f10x_tim.d 2KB

system_stm32f10x.d 2KB

main.d 2KB

exti.d 2KB

stm32f10x_it.d 2KB

timer.d 2KB

usart.d 2KB

delay.d 2KB

key.d 2KB

adc.d 2KB

misc.d 2KB

led.d 2KB

sys.d 2KB

core_cm3.d 89B

startup_stm32f10x_hd.d 63B

ad.d 19B

PWM_Target 1.dep 999B

stm32f10x.h 619KB

core_cm3.h 84KB

stm32f10x_tim.h 51KB

stm32f10x_rcc.h 30KB

stm32f10x_i2c.h 29KB

stm32f10x_can.h 27KB

stm32f10x_fsmc.h 26KB

stm32f10x_flash.h 25KB

stm32f10x_sdio.h 21KB

stm32f10x_adc.h 21KB

stm32f10x_dma.h 20KB

stm32f10x_gpio.h 20KB

共 167 条

T3C14 000:939 SEGGER J-Link V4.15n (beta) Log File (0002ms, 0937ms total) T3C14 000:939 DLL Compiled: Jun 18 2010 19:55:09 (0003ms, 0937ms total) T3C14 000:939 Logging started @ 2014-07-30 22:04 (0003ms, 0937ms total) T3C14 000:943 JLINK_SetWarnOutHandler(...) (0000ms, 0941ms total) T3C14 000:943 JLINK_OpenEx(...) Firmware: J-Link ARM V8 compiled Jun 19 2012 11:29:30 Hardware: V8.00 S/N: 99999994 Feature(s): RDI,FlashDL,FlashBP,JFlash,GDBFULL returns O.K. (0232ms, 0941ms total) T3C14 001:177 JLINK_SetErrorOutHandler(...) (0002ms, 1173ms total) T3C14 001:180 JLINK_ExecCommand("ProjectFile = "C:\Documents and Settings\Administrator\桌面\STM32倒立摆保持直立状态1(2)\USER\JLinkSettings.ini"", ...) returns 0x00 (0003ms, 1175ms total) T3C14 001:192 JLINK_ExecCommand("DisableConnectionTimeout", ...) returns 0x00 (0000ms, 1180ms total) T3C14 001:193 JLINK_TIF_Select(JLINKARM_TIF_SWD) returns 0x00 (0006ms, 1180ms total) T3C14 001:199 JLINK_SetSpeed(10000) (0004ms, 1186ms total) T3C14 001:203 JLINK_GetHardwareVersion() returns 0x13880 (0001ms, 1190ms total) T3C14 001:204 JLINK_GetDLLVersion() returns 41514 (0000ms, 1191ms total) T3C14 001:204 JLINK_GetFirmwareString(...) (0001ms, 1191ms total) T3C14 001:257 JLINK_GetDLLVersion() returns 41514 (0000ms, 1192ms total) T3C14 001:258 JLINK_GetCompileDateTime() (0000ms, 1193ms total) T3C14 001:266 JLINK_GetFirmwareString(...) (0001ms, 1193ms total) T3C14 001:279 JLINK_GetHardwareVersion() returns 0x13880 (0002ms, 1194ms total) T3C14 001:309 JLINK_Reset() >0x108 TIF>Found SWD-DP with ID 0x1BA01477 >0x33 TIF> >0x33 TIF> >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x33 TIF> >0x9B TIF> >0x9B TIF> >0x1D7 TIF> >0x13A TIF> >0x13A TIF>TPIU fitted. >0x13A TIF>ETM fitted. >0x13A TIF> FPUnit: 6 code (BP) slots and 2 literal slots >0x13A TIF> >0x13A TIF> >0x1D7 TIF> >0x1D7 TIF> >0x20C TIF> >0x13A TIF> >0x13A TIF> >0x1D7 TIF> >0x1D7 TIF> >0x13A TIF> >0x13A TIF> >0x11E4 TIF> >0x1D7 TIF> >0x13A TIF> >0x11E4 TIF> (0139ms, 1197ms total) T3C14 001:449 JLINK_JTAG_StoreRaw(..., 0x108 Bits) returns 0x00 (0000ms, 1337ms total) T3C14 001:450 JLINK_JTAG_GetU32(BitPos = 227) >0x108 TIF> returns 0x1BA01477 (0004ms, 1338ms total) T3C14 001:454 JLINK_GetDebugInfo(0x100) -- Value=0xE00FF003 returns 0x00 (0002ms, 1342ms total) T3C14 001:459 JLINK_ReadMem (0xE00FF000, 0x0018 Bytes, ...) -- CPU_ReadMem(24 bytes @ 0xE00FF000) -- Data: 03 F0 F0 FF 03 20 F0 FF 03 30 F0 FF 03 10 F0 FF ... returns 0x00 (0005ms, 1344ms total) T3C14 001:464 JLINK_ReadMemU32(0xE000ED00, 0x0001 Items, ...) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000ED00) -- Data: 31 C2 1F 41 returns 0x01 (0002ms, 1349ms total) T3C14 001:467 JLINK_Halt() returns 0x00 (0001ms, 1351ms total) T3C14 001:469 JLINK_IsHalted() returns TRUE (0000ms, 1352ms total) T3C14 001:469 JLINK_ReadMemU32(0xE000EDF0, 0x0001 Items, ...) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) -- Data: 03 00 03 00 returns 0x01 (0002ms, 1352ms total) T3C14 001:472 JLINK_WriteU32(0xE000EDF0, 0xA05F0003) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) returns 0x00 (0003ms, 1355ms total) T3C14 001:475 JLINK_WriteU32(0xE000EDFC, 0x01000000) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDFC) returns 0x00 (0002ms, 1358ms total) T3C14 001:477 JLINK_ReadMemU32(0xE0002000, 0x0001 Items, ...) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE0002000) -- Data: 60 02 00 00 returns 0x01 (0003ms, 1360ms total) T3C14 001:480 JLINK_ReadMemU32(0xE0001000, 0x0001 Items, ...) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE0001000) -- Data: 01 00 00 40 returns 0x01 (0004ms, 1363ms total) T3C14 001:499 JLINK_ExecCommand("Device = STM32F103ZE", ...) JLINK_ExecCommand("map ram 0x20000000 - 0x2000FFFF", ...) returns 0x00 (0000ms, 0001ms total) JLINK_AddMirrorAreaEx(Addr = 0x00000000, Size = 0x00000000) (0001ms, 0001ms total) returns 0x00 (0004ms, 1367ms total) T3C14 001:503 JLINK_GetHWStatus(...) returns 0x00 (0002ms, 1371ms total) T3C14 001:517 JLINK_GetNumBPUnits(Type = 0xFFFFFF00) >0x108 TIF>Found SWD-DP with ID 0x1BA01477 >0x33 TIF> >0x33 TIF> >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x33 TIF> >0x9B TIF> >0x9B TIF> >0x1D7 TIF> >0x13A TIF> >0x13A TIF>TPIU fitted. >0x13A TIF>ETM fitted. >0x13A TIF> FPUnit: 6 code (BP) slots and 2 literal slots >0x13A TIF> >0x13A TIF> returns 0x06 (0063ms, 1373ms total) T3C14 001:580 JLINK_GetNumBPUnits(Type = 0xF0) returns 0x800 (0001ms, 1436ms total) T3C14 001:581 JLINK_GetNumWPUnits() returns 0x04 (0001ms, 1437ms total) T3C14 001:593 JLINK_GetSpeed() returns 0xFA0 (0001ms, 1438ms total) T3C14 001:601 JLINK_ReadMemU32(0xE000E004, 0x0001 Items, ...) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000E004) -- Data: 01 00 00 00 returns 0x01 (0004ms, 1440ms total) T3C14 001:605 JLINK_WriteMem(0xE0001000, 0x001C Bytes, ...) -- Data: 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ... -- CPU_WriteMem(28 bytes @ 0xE0001000) returns 0x1C (0003ms, 1444ms total) T3C14 001:609 JLINK_ReadMem (0xE0001000, 0x001C Bytes, ...) -- CPU_ReadMem(28 bytes @ 0xE0001000) -- Data: 01 00 00 40 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ... returns 0x00 (0002ms, 1448ms total) T3C14 001:611 JLINK_Halt() returns 0x00 (0001ms, 1450ms total) T3C14 001:612 JLINK_IsHalted() returns TRUE (0001ms, 1451ms total) T3C14 001:617 JLINK_WriteMem(0x20000000, 0x0164 Bytes, ...) -- Data: 00 BE 0A E0 0D 78 2D 06 68 40 08 24 40 00 00 D3 ... -- CPU_WriteMem(356 bytes @ 0x20000000) returns 0x164 (0006ms, 1451ms total) T3C14 001:623 JLINK_WriteReg(R0, 0x08000000) returns 0x00 (0001ms, 1457ms total) T3C14 001:624 JLINK_WriteReg(R1, 0x007A1200) returns 0x00 (0000ms, 1458ms total) T3C14 001:624 JLINK_WriteReg(R2, 0x00000001) returns 0x00 (0001ms, 1458ms total) T3C14 001:625 JLINK_WriteReg(R3, 0x00000000) returns 0x00 (0001ms, 1459ms total) T3C14 001:627 JLINK_WriteReg(R4, 0x00000000) returns 0x00 (0001ms, 1461ms total) T3C14 001:628 JLINK_WriteReg(R5, 0x00000000) returns 0x00 (0001ms, 1462ms total) T3C14 001:629 JLINK_WriteReg(R6, 0x00000000) returns 0x00 (0001ms, 1463ms total) T3C14 001:630 JLINK_WriteReg(R7, 0x00000000) returns 0x00 (0001ms, 1464ms total) T3C14 001:631 JLINK_WriteReg(R8, 0x00000000) returns 0x00 (0001ms, 1465ms total) T3C14 001:632 JLINK_WriteReg(R9, 0x20000160) returns 0x00 (0001ms, 1466ms total) T3C14 001:633 JLINK_WriteReg(R10, 0x00000000) returns 0x00 (0002ms, 1467ms total) T3C14 001:635 JLINK_WriteReg(R11, 0x00000000) returns 0x00 (0001ms, 1469ms total) T3C14 001:636 JLINK_WriteReg(R12, 0x00000000) returns 0x00 (0001ms, 1470ms total) T3C14 001:638 JLINK_WriteReg(R13, 0x20000800) returns 0x00 (0001ms, 1472ms total) T3C14 001:639 JLINK_WriteReg(R14, 0x20000001) returns 0x00 (0001ms, 1473ms total) T3C14 001:640 JLINK_WriteReg(R15, 0x20000038) returns 0x00 (0001ms, 1474ms total) T3C14 001:641 JLINK_WriteReg(XPSR, 0x01000000) returns 0x00 (0001ms, 1475ms total) T3C14 001:642 JLINK_WriteReg(MSP, 0x20000800) returns 0x00 (0001ms, 1476ms total) T3C14 001:643 JLINK_WriteReg(PSP, 0x20000800) returns 0x00 (0001ms, 1477ms total) T3C14 001:644 JLINK_WriteReg(CFBP, 0x00000000) returns 0x00 (0001ms, 1478ms total) T3C14 001:645 JLINK_SetBPEx(Addr = 0x20000000, Type = 0xFFFFFFF2) -- CPU_ReadMem(2 bytes @ 0x20000000) returns 0x00000001 (0002ms, 1479ms total) T3C14 001:648 JLINK_Go() -- CPU_WriteMem(2 bytes @ 0x20000000) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE0002008) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000200C) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE0002010) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE0002014) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE0002018) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000201C) (0014ms, 1482ms total) T3C14 001:662 JLINK_IsHalted() -- CPU_ReadMem(2 bytes @ 0x20000000) returns TRUE (0007ms, 1496ms total) T3C14 001:669 JLINK_ReadReg(R15) returns 0x20000000 (0001ms, 1496ms total) T3C14 001:670 JLINK_ClrBPEx(BPHandle = 0x00000001) returns 0x00 (0001ms, 1497ms total) T3C14 001:671 JLINK_ReadReg(R0) returns 0x00000000 (0001ms, 1498ms total) T3C14 001:673 JLINK_WriteReg(R0, 0x08000000) returns 0x00 (0001ms, 1499ms t

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