三菱电机伺服说明书

### 三菱电机伺服说明书知识点详解 #### 一、前言 本说明书主要针对三菱电机的伺服系统进行详细的介绍与操作指南。伺服系统是工业自动化领域中的核心部件之一，广泛应用于精密定位、速度控制等场景。本文档将从基础概念出发，深入浅出地讲解伺服系统的调整方法和技术要点。 #### 二、伺服调整的基础内容 ##### 2.1 机械特性 **负载惯量比**是伺服控制中的关键参数之一，它决定了伺服电机在负载条件下的响应性能。负载惯量比越大，意味着负载相对于电机本身的惯量也越大，这将直接影响到伺服系统的响应速度和稳定性。因此，在进行伺服调整时，准确测定负载惯量比是非常重要的一步。 - **负载惯量比与伺服响应特性**：伺服响应特性与速度环增益(VGN)成正比，与负载惯量比成反比。这意味着，在给定的速度环增益下，负载惯量比越大，伺服系统的响应速度越慢。 - **确定VGN的方法**：通常情况下，可以通过预先测定的负载惯量比，结合伺服系统的性能指标，来确定合适的VGN值。 ##### 2.2 共振频率 **共振频率**是指机械结构中自然发生的振动频率。在伺服控制系统中，如果机械结构的共振频率与伺服电机的工作频率接近，将会导致系统不稳定甚至损坏。因此，抑制共振对于提高伺服系统的稳定性和可靠性至关重要。 - **共振的抑制**：伺服系统可以通过内置的陷波滤波器来抑制特定频率下的共振。在进行伺服调整之前，需要先测定机械结构的固有共振频率，并据此设置陷波滤波器的相关参数。 - **伺服调整的关键**：正确地识别和处理机械结构的共振问题，是提高伺服系统性能的关键步骤之一。 #### 三、高速波形记录仪 高速波形记录仪是一种用于检测和分析伺服系统运行状态的专业工具。通过观察伺服驱动器的D/A输出信号，可以更直观地了解伺服系统的实时工作状态，这对于调试和优化伺服系统至关重要。 - **工具准备**：为了进行高速波形记录，需要准备SH21电缆（NC总线电缆）、中继端子台（如MR-J2CN3TM）等辅助工具。 - **测试输出波形**：在进行伺服调整前，应该先检查高速波形记录仪是否能够正常显示伺服驱动器的测试输出波形，例如MDS-B-SVJ2的测试输出波形。 - **使用方法**：熟悉高速波形记录仪的操作方法，包括如何正确连接设备、如何读取和分析波形数据等，这些都是进行有效伺服调整的前提条件。 #### 四、MDS-C1/CH-Vx的D/A输出规格 MDS-C1/CH-Vx系列伺服驱动器提供了D/A输出功能，可用于监控伺服系统的实时状态。 - **输出规格**： - 通道数：2ch - 输出周期：888μs（最小值） - 输出精度：8bit - 输出电压范围：0V～2.5V～+5V - 输出倍率设定：±1/256～±128倍 - **输出针脚**：CN9插头的MO1为9针脚，MO2为19针脚；GND位于第1和11针脚。 - **功能**：包括相电流反馈输出等功能，如L轴U相电流FB、L轴V相电流FB、M轴U相电流FB、M轴V相电流FB等。 - **输出数据设定**：通过参数SV061和SV062设定D/A输出通道1和2的数据编号，以及相关的输出倍率等参数。 通过以上知识点的详细介绍，希望能够帮助读者更好地理解和掌握三菱电机伺服系统的调整方法和技术要点。