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cvFindExtrinsicCameraParams2
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2017-11-06
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攝影機RT外參計算 opencv輸入內參&角點計算外參 利用opencv-vs2010-C++計算外參 產出 code c++ 正在實驗顯示攝影機與QRcode相對關係
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#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <highgui.h>
#include <iostream>
#include <cv.h>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <string>
#include <cxcore.h>
#include <math.h>
using namespace cv;
using namespace std;
#include "Extrinsic.h"
int main()
{
CvMat* object_points; //定標點的坐標,為3xN或者Nx3的矩陣,這裡N是視圖中的個數。
CvMat* image_points; //定標點在圖像內的坐標,為2xN或者Nx2的矩陣,這裡N是視圖中的個數。
#include <stdlib.h>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <highgui.h>
#include <iostream>
#include <cv.h>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <string>
#include <cxcore.h>
#include <math.h>
using namespace cv;
using namespace std;
#include "Extrinsic.h"
int main()
{
CvMat* object_points; //定標點的坐標,為3xN或者Nx3的矩陣,這裡N是視圖中的個數。
CvMat* image_points; //定標點在圖像內的坐標,為2xN或者Nx2的矩陣,這裡N是視圖中的個數。
CvMat* intrinsic_matrix; //內參矩陣
CvMat* distortion_coeffs; //大小為4x1或者1x4的向量,裡面為形變參數[k1,k2,p1,p2]。如果是NULL,所有的形變繫數都為0。
CvMat* rotation; //輸出大小為3x1或者1x3的矩陣,裡面為旋轉向量(旋轉矩陣的緊湊表示方式,具體參考函數cvRodrigues2)。
CvMat* translation; //大小為3x1或1x3的矩陣,裡面為平移向量。
//函數cvFindExtrinsicCameraParams2使用已知的內參數和某個視圖的外參數來估計相機的外參數。3維物體上的點坐標和相應的2維投影必須被指定。這個函數也可以用來最小化反投影誤差。
/**//**//**//**//**//**//**//**//**//**//**//**//**//**//**/
///*
double fc[] = { 2450.28774, 2385.66928 };
double cc[] = { 1219.42894, 989.24323 };
double kc[] = { -0.19836, 0.47519, 0.01674, -0.01991 };
//*/
///*
double p2d[2][4];
double P3D[3][4];
/*
p2d[0][0] = 1232.5;
p2d[1][0] = 1022.0; // left down x,y
p2d[0][1] = 1226.0;
p2d[1][1] = 851.5; // left up x,y
p2d[0][2] = 1398.0;
p2d[1][2] = 845.5; // right up x,y
p2d[0][3] = 1391.5;
CvMat* distortion_coeffs; //大小為4x1或者1x4的向量,裡面為形變參數[k1,k2,p1,p2]。如果是NULL,所有的形變繫數都為0。
CvMat* rotation; //輸出大小為3x1或者1x3的矩陣,裡面為旋轉向量(旋轉矩陣的緊湊表示方式,具體參考函數cvRodrigues2)。
CvMat* translation; //大小為3x1或1x3的矩陣,裡面為平移向量。
//函數cvFindExtrinsicCameraParams2使用已知的內參數和某個視圖的外參數來估計相機的外參數。3維物體上的點坐標和相應的2維投影必須被指定。這個函數也可以用來最小化反投影誤差。
/**//**//**//**//**//**//**//**//**//**//**//**//**//**//**/
///*
double fc[] = { 2450.28774, 2385.66928 };
double cc[] = { 1219.42894, 989.24323 };
double kc[] = { -0.19836, 0.47519, 0.01674, -0.01991 };
//*/
///*
double p2d[2][4];
double P3D[3][4];
/*
p2d[0][0] = 1232.5;
p2d[1][0] = 1022.0; // left down x,y
p2d[0][1] = 1226.0;
p2d[1][1] = 851.5; // left up x,y
p2d[0][2] = 1398.0;
p2d[1][2] = 845.5; // right up x,y
p2d[0][3] = 1391.5;
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qq_28389673
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