带饱和函数的二阶跟踪微分器

带饱和函数的二阶跟踪微分器，二阶跟踪微分器是一个这样的动态系统：对它输入一个信号v(t)，它将输出两个信号x1 和x2，其中x1 是跟踪v(t)，从而x2 作为v(t)的“近似微分”