# 基于Matlab使用LQR实现车辆轨迹跟踪
1. 建立关于控制的误差微分方程
$\dot{e_{rr}}=Ae_{rr}+Bu$
2. 离散化
$e_{rr(k+1)}=\bar{A}e_{rr(k)}+\bar{B}u_{(k)}$
3. 迭代求解Raccati方程
$P_{k+1} = Q+\bar{A}^TP_{k}\bar{A}-\bar{A}^TP_{k}\bar{B}(R+\bar{B}^TP_{k}\bar{B})^{-1}\bar{B}^TP_{k}\bar{A}$
4. LQR求得的最优控制律u是关于状态量的线性函数
$K=(R+\bar{B}^TP\bar{B})^{-1}\bar{B}^TP\bar{A}$
$u_k=-Ke_{rr(k)}$
在参考资料1的基础上修正部分错误,优化代码,演示算法。
![跟踪效果](./imgs/1.png)
![横向误差](./imgs/2.png)
## 参考
1. [B站小黎](https://www.bilibili.com/video/BV1GN411X74z/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=be5bd51fafff7d21180e251563899e5e)
没有合适的资源?快使用搜索试试~ 我知道了~
基于Matlab使用LQR实现车辆轨迹跟踪.zip
共38个文件
sample:14个
mat:4个
head:4个
1.该资源内容由用户上传,如若侵权请联系客服进行举报
2.虚拟产品一经售出概不退款(资源遇到问题,请及时私信上传者)
2.虚拟产品一经售出概不退款(资源遇到问题,请及时私信上传者)
版权申诉
0 下载量 7 浏览量
2024-05-08
01:08:51
上传
评论
收藏 234KB ZIP 举报
温馨提示
基于Matlab使用LQR实现车辆轨迹跟踪 1. 建立关于控制的误差微分方程 $\dot{e_{rr}}=Ae_{rr}+Bu$ 2. 离散化 $e_{rr(k+1)}=\bar{A}e_{rr(k)}+\bar{B}u_{(k)}$ 3. 迭代求解Raccati方程 $P_{k+1} = Q+\bar{A}^TP_{k}\bar{A}-\bar{A}^TP_{k}\bar{B}(R+\bar{B}^TP_{k}\bar{B})^{-1}\bar{B}^TP_{k}\bar{A}$ 4. LQR求得的最优控制律u是关于状态量的线性函数 $K=(R+\bar{B}^TP\bar{B})^{-1}\bar{B}^TP\bar{A}$ $u_k=-Ke_{rr(k)}$
资源推荐
资源详情
资源评论
收起资源包目录
基于Matlab使用LQR实现车辆轨迹跟踪.zip (38个子文件)
LQR
path_LQR.mat 2KB
path_S.mat 11KB
latError_LQR.mat 1KB
.git
index 798B
HEAD 23B
refs
heads
master 41B
tags
remotes
origin
HEAD 32B
objects
pack
pack-e33bd23b45a463c2607cb8bf74b04287fef8323a.rev 140B
pack-e33bd23b45a463c2607cb8bf74b04287fef8323a.pack 107KB
pack-e33bd23b45a463c2607cb8bf74b04287fef8323a.idx 2KB
info
description 73B
packed-refs 114B
FETCH_HEAD 92B
info
exclude 240B
logs
HEAD 175B
refs
heads
master 175B
remotes
origin
HEAD 339B
hooks
post-update.sample 189B
sendemail-validate.sample 2KB
prepare-commit-msg.sample 1KB
commit-msg.sample 896B
pre-receive.sample 544B
update.sample 4KB
pre-commit.sample 2KB
pre-rebase.sample 5KB
applypatch-msg.sample 478B
fsmonitor-watchman.sample 5KB
push-to-checkout.sample 3KB
pre-applypatch.sample 424B
pre-push.sample 1KB
pre-merge-commit.sample 416B
config 356B
main.m 5KB
CircleGen.m 324B
path_Circle.mat 14KB
imgs
1.png 51KB
2.png 32KB
README.md 782B
共 38 条
- 1
资源评论
凉亭下
- 粉丝: 573
- 资源: 282
下载权益
C知道特权
VIP文章
课程特权
开通VIP
上传资源 快速赚钱
- 我的内容管理 展开
- 我的资源 快来上传第一个资源
- 我的收益 登录查看自己的收益
- 我的积分 登录查看自己的积分
- 我的C币 登录后查看C币余额
- 我的收藏
- 我的下载
- 下载帮助
安全验证
文档复制为VIP权益,开通VIP直接复制
信息提交成功