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Real-Time Linux for Dummies

Jeroen de Best, Roel Merry

DCT 2008.103

Eindhoven University of Technology

Department of Mechanical Engineering

Control Systems Technology group

P.O. Box 513, WH -1.126

5600 MB Eindhoven, the Netherlands

Phone: +31 40 247 42 27

Fax: +31 40 246 14 18

Email: j.j.t.h.d.best@tue.nl, r.j.e.merry@tue.nl

Website: http://www.dct.tue.nl

Eindhoven, January 5, 2009

Contents

1 Introduction 1

2 Installing a Linux distribution 3

2.1 Ubuntu 7.10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2.2 Mandriva 2008 ONE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2.3 Knoppix 3.9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

3 Installing a real-time kernel 17

3.1 Automatic (Ubuntu only) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3.1.1 CPU Scaling Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3.2 Manually . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

3.2.1 Startup/shutdown problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

4 EtherCAT for Unix 31

4.1 Build Sources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

4.1.1 Alternative timer in the EtherCAT Target . . . . . . . . . . . . . . . . 40

5 TUeDACs 43

5.1 Download software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

5.2 Conﬁgure and build software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

5.3 Test program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

6 Miscellaneous 47

6.1 Installing ps2 and ps4 printers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

6.1.1 In Ubuntu 7.10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

6.1.2 In Mandriva 2008 ONE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

6.2 Conﬁgure the internet connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

6.3 Installing Matlab2007b for Unix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

6.4 Installing JAVA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

6.5 Installing SmartSVN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

6.6 Ubuntu 7.10, Gutsy Gibbon freezes every 10 minutes for approximately 10 sec 51

6.7 Installing Syntek Semicon DC1125 Driver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

Bibliography 55

A Menu.lst HP desktop computer DCT lab WH -1.13 57

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