CAN规约2003版

### CAN规约2003版关键知识点解析 #### 规约版本与适用范围 - **版本信息**：本规约版本为ver1.02（发布日期：04/05/21），适用于基于CAN（Controller Area Network）网络进行通信的系统，特别是对于需要在控制器之间进行数据交换的应用场景。 #### CAN帧结构与定义 - **帧的基本概念**：CAN协议规定了以帧的形式发送数据，每个帧由10个字节组成。 - **帧的具体格式**：帧由以下部分组成： - IDH（高8位标识符） - IDL（低8位标识符） - B0至B7（有效载荷） - **标识符定义**： - **IDH** = ID10，ID9，ID8，ID7，ID6，ID5，ID4，ID3 - **IDL** = ID2，ID1，ID0，ITR，M3，M2，M1，M0 - **标识符解释**： - **ITR** = 0，**M3** = 1，**M2** = M1 = M0 = 0 - **ID10** = 方向位；ID10 = 1表示总控发送到子CPU，ID10 = 0表示子CPU发送到总控。 - **ID9~ID3** = CPU地址（01-127），00表示广播地址。 - **ID2、ID1、ID0**定义了消息类型，包括对时报文、短报文传输命令及数据报文等。 #### 规约约定 - **波特率**：使用20/40/50/80/125KHz波特率异步方式。 - **长报文处理**： - 发送侧处理规则： - 发送失败或3秒内未收到应答或应答校验出错，发送方将发送错误帧“IDH，IDL，FF，FF，FF，FF，FF，FF，FF，FF”，并重新开始新报文发送。 - 接收侧处理规则： - 若“报文计数”不连续或最后的“报文计数”不等于“报文包数”减1，或者在3秒内未接收完整个报文，接收方将退出接收程序，不需应答，并重新开始接收新的长报文。 - **短报文处理**： - 如发送短报文后无需对方回答，则发送自然结束，视为发送成功。 - 如需对方回答且1秒内接收到应答，则发送成功；否则尝试重发，重发3次失败后认为该地址不存在，退出发送，跳过该CPU。 - **非法帧处理**：任何帧长不等于8的报文被视为非法帧。 #### 数据库定义 - **数据类型**： - 模拟量：0-(N-1)个，每组16个，每个占用2字节，采用12位二进制补码表示。 - 状态量：0-(M-1)个，每组8个，占用1字节。 - 脉冲量：0-(L-1)个，每组4个，每个占用4字节。 - 遥控量：0-(K-1)个，每组1个。 - **缓存机制**： - COS：循环缓存，确认发送成功后取消一个记录。 - SOE：循环缓存，确认发送成功后取消一个记录。 - 保护事件：循环缓存，确认发送成功后取消一个记录。 - 变化YC：标志保存，发送成功后取消标记。 - **事件状态字节**（Status）：用于检测状态变化。 - S.0：1表示CPU有SOE事件，0表示无SOE事件。 - S.1：1表示CPU有保护事件，0表示无保护事件。 - S.2：1表示CPU有工况变化，0表示无工况变化。 - S.3：1表示CPU有超过1.20%变化的遥测，0表示无变化。 - S.4、S.5：保留位。 - S.6：1表示CPU有cos事件，0表示无cos事件。 - S.7：cos事件重发时不变，cos事件非重发时0和1交替变化。 - **CPU定时器**（T2500）：用于控制数据自动上送。当CMU查询CPU时，T2500被清零。若T2500溢出时，检查Status字节，若有变化则自动上送一次并清零T2500，否则不上送。 #### 短报文示例 - **对时报文**（ID02ID01ID00 = 000）： - Byte0：分秒低位 - Byte1：分秒高位 (0-999) - Byte2：秒 (0-59) - Byte3：分钟 (0-59) - Byte4：小时 (0-23) - Byte5：日期 (0-31) - Byte6：月份 (0-12) - Byte7：年份 (0-99)，取实际年份模100。 #### 小结 《CAN规约2003版》详细定义了CAN网络中的数据通信协议，涵盖了帧结构、标识符定义、规约约定等方面。通过对这些核心内容的理解和掌握，可以有效地应用于各种基于CAN网络的实际工程项目中，确保数据传输的准确性和可靠性。