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自动控控制原理课件

自控课件

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自动控制原理课件，针对于线性系统的时域分析

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第 3 章线性系统的时域分析

广西大学电气工程学院



1. 典型输入信号



2. 微分方程模型的解



3. 线性系统的稳定性



4. 暂态性能指标和稳态性能指标



5. 一阶系统、二阶系统和高阶系统



6. 线性系统的稳态性能



7. 根轨迹法

稳态性能指标



由于存在惯性，系统在外作用下要经历一段

暂态过程。稳定的系统经过一段时间后就会

进入稳态。



控制系统的稳态精度是其重要的技术指标。

稳态误差必须在允许范围之内，控制系统才

有使用价值。



在控制理论中，稳态误差是指由于系统结构

造成的稳态响应的期望值与实际值之差，而

不考虑元件因素造成的误差。

稳态误差的定义



一般定义误差为 E(s) = R(s) – H(s)Y(s) 。



由于输入包括期望值和扰动，稳态误差可以

分为给定稳态误差和扰动稳态误差两部分。



一般不考虑噪声和扰动时，稳态误差就是指

给定稳态误差。

( )E s

( )Y s

( )R s



( )H s

( )C s

( )U s

( )D s

( )G s

( )

Y s



稳态误差的定义

给定稳态误差传递函数

扰动稳态误差传递函数

)(1

)(

sLsR





)(1

)()(

)(

sHsG





)()()()( sHsGsCsL 

其中

( )E s

( )Y s

( )R s



( )H s

( )C s

( )U s

( )D s

( )G s

( )

Y s



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