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透过 OpneNI 读取 Kinect 深度影像数据
前一篇文章已经大概针对 OpenNI 的架构做了一些说明,而这一篇就来针对如何使用 OpenNI
读取微软的 Kinect 的影像数据吧!
而先说明一下,Heresy 这篇文章是使用 Visual C++ 2010,针对目前微软的
Kinect、SensorKinect 的驱动程序,搭配 1.0.0.23 版的 OpenNI 版写的;如果使用其它版
本、或是其它支持 OpenNI 的装置,那可能会要做一些对应的修改。同时,在开始阅读这篇文
章前,建议也请先参考《在 WIndows 上安装 Kinect (含 MMD 使用 Kinect 简易教学) 》来
安装 Kinect 和 OpenNI,并确定可以正常运作。
首先,OpenNI 他预设的安装路径是在「C:Program FilesOpenNI」,要开发 OpenNI 程序
所有必要的档案,都会在这里;而在数据夹内,除了「Documentation」里有提供两份文件可
以用来当作开发程序的依据外,在「Samples」目录下,也有提供不少范例可以用来参考。
OpenNI 的核心基本上是 C 语言,不过他有提供 C++ 的 Wrapper 来当作 C++ 使用;基于
个人习惯的关系,Heresy 在这边会以 C++ 的形式,来使用 OpenNI。而必要的 header
档,都会在 OpenNI 的「Include」目录内,连结程序时所需的 openNI.lib 这个档案则是在
「Lib」里。不过要注意的是,OpenNI 目前在 Windows 环境下只有 32 位的版本、没有 64
位版,所以目前只能编译 32 位的 OpenNI 程序。
而要设定一个使用 OpenNI 的 Visual C++ 项目也很简单,只要在项目「C/C++ Additional
Include Directories」里加入「$(OPEN_NI_INCLUDE)」、「Linker Additional Library
Directories」里加上「$(OPEN_NI_LIB)」,并在「Linker Additional Dependencies」里
加上「OpenNI.lib」,这样就可以了。
而接下来,Heresy 就先以读取 Kinect 的深度影像信息为目标,来写一个 C++ 的范例程序了
∼他的程序代码如下:
#include<stdlib.h>
#include<iostream>
#include<string>
#include<XnCppWrapper.h>
usingnamespace std;
void CheckOpenNIError( XnStatus eResult, string sStatus
)
{
if( eResult != XN_STATUS_OK )
cerr << sStatus << " Error: " << xnGetStatusString(
eResult ) << endl;
}
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qq308155441
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