PMAC运动控制卡

每个字符占用200纳秒,最高优先级保证PMAC在字符操作时不会失去主机的控制 换相更新 缺省时无刷电机换相周期110微秒(换相操作占用3微秒 ),占用PMAC运算能力的3% 伺服环更新 计算新的指令位置,读入新的实际位置,差值计算输出,缺省的伺服更新时间442微秒(更新操作占用30~60微秒),占用PMAC运算能力7% 实时中断(每I8+1个伺服更新周期) 运动程序准备(每当开始一个新的运动,设置一个内部标志) 使能 前台PLC0 和 PLCC0 后台任务 执行PLC和PLCC 通讯响应和安全检查