船舶航向控制是船舶自动化领域中的一个重要研究方向。对于航行中的船舶而言，保持稳定的航向是
至关重要的，因为船只的航向直接影响到航行的安全性和稳定性。
在船舶航向控制中，Norrbin 模型和 Nomoto 模型是两种常用的数学模型，用于描述船舶的动力学
特性和航向响应。Norrbin 模型是一种线性模型，采用一阶微分方程来描述船舶的航向响应。而
Nomoto 模型是一种二阶微分方程，更加准确地描述了船舶的航向动力学特性。
在船舶航向控制中，常用的控制方法包括 PID 控制和 ADRC 控制。PID 控制是一种经典的控制方法，
通过比较实际航向和期望航向，利用比例、积分和微分控制器对舵角进行调节，以实现船舶航向的稳
定控制。PID 控制简单易懂，调节参数较为简单，因此在船舶航向控制中得到了广泛应用。根据市场
价格，PID 控制器的价格通常在 109 元左右。
与 PID 控制相比，ADRC（Active Disturbance Rejection Control）控制是一种较新的控制
方法，能够更好地应对船舶航向控制中的扰动和不确定性。ADRC 控制通过构建扰动观测器，实时估
计和抵消扰动对舵角的影响，从而实现对船舶航向的精确控制。由于 ADRC 控制器设计和调参相对较
为复杂，价格根据调参工作量而定。
在船舶航向控制的实际应用中，选择合适的控制方法和模型对于船舶的安全性和稳定性至关重要。根
据具体需求和应用场景，工程师需要权衡不同控制方法的优劣，选择适合的模型和控制策略。同时，
对于 ADRC 控制而言，调参工作量可能较大，需要充分考虑实际情况和预算。
总之，船舶航向控制是一个复杂而关键的问题。在实际应用中，工程师可以根据船舶特性和要求选择
适合的船舶模型，如 Norrbin 模型或 Nomoto 模型，并结合 PID 控制或 ADRC 控制来实现船舶航向
的稳定控制。在选择控制方法时，需要考虑不同控制方法的优缺点，以及调参工作量和成本因素。只
有合理选择和应用控制方法，才能保证船舶的航行安全和稳定性。
