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五. 计算题 (每小题 10 分, 共 20 分)
1.计算下图示机构的自由度,指出复合铰链、局部自由度和虚约束,并判断机构是否
具有确定运动。
C 处是复合铰链;无局部自由度和虚约束;(3 分)
自由度:F=3n-2P
L
-P
h
(2 分)n=5 P
L
=7 P
h
=0 (3 分)
=3*5-2*7-0=1 (1 分)
机构具有确定运动 (1 分)
2.计算下图示机构的自由度,指出复合铰链、局部自由度和虚约束,并判断机构是否具
有确定运动。
C 处是复合铰链;F 是局部自由度;E、E′互为虚约束;(3 分)
自由度:F=3n-2P
L
-P
h
(2 分)n=7 P
L
=9 P
h
=1 (1 分)
=3*7-2*9-1=2 (1 分)
机构具有确定运动 (1 分)
有确定的运动 (2 分)
3.计算下图示机构的自由度,指出复合铰链、局部自由度和虚约束,并判断机构是否具
有确定运动。
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