改进蚁群算法+动态窗口算法全局结合局部路径规划仿真
为了在路径规划过程中提高效率和准确性，本文采用了改进蚁群算法与动态窗口算法相结合的方法。
改进蚁群算法用于静态路径规划，而动态窗口算法则用于动态实时规划，可以避开未知障碍物。同时
，本文还提供了可自行设置地图、未知静态障碍物以及移动障碍物的功能。
首先，我们对静态路径规划进行改进。改进蚁群算法是一种模拟蚁群觅食行为的优化算法，它通过模
拟蚂蚁在搜索食物时释放信息素的过程来搜索最优路径。在本文中，我们基于改进蚁群算法进行静态
路径规划。通过自行编写的改进蚁群算法的代码，我们可以得到静态路径规划的结果。具体的算法步
骤在此不一一赘述，我们主要关注结果的表现。
接下来，我们进行动态实时规划。动态窗口算法是一种常用的避障算法，它可以根据动态环境的变化
进行规划。在本文中，我们采用动态窗口算法避开未知障碍物。该算法将环境划分为静态障碍物和移
动障碍物两类。对于静态障碍物，我们使用改进蚁群算法得到的静态路径规划结果进行规避。而对于
移动障碍物，我们使用动态窗口算法进行实时规划。动态窗口算法根据窗口的大小和速度信息，预测
移动障碍物的未来位置，并规划路径以避开它们。
除了静态路径规划和动态实时规划，本文还提供了可自行设置地图的功能。用户可以根据实际情况设
置地图，包括地图的大小、静态障碍物的位置以及移动障碍物的速度和起始位置。通过提供这一功能
，用户可以根据自己的需求进行路径规划，增强了算法的灵活性和适用性。
为了验证改进蚁群算法与动态窗口算法的有效性和性能，我们进行了多项对比实验。实验结果表明，
改进蚁群算法在静态路径规划方面具有较高的准确性和效率，而动态窗口算法在动态实时规划方面能
够有效避开未知障碍物。通过全局与局部路径规划的结合，我们能够在动态环境中高效地完成路径规
划任务。
综上所述，本文采用了改进蚁群算法与动态窗口算法相结合的方法，实现了全局与局部路径规划的仿
真。通过对静态路径规划和动态实时规划的分别优化，我们能够在不同环境下高效、准确地规划路径
。同时，提供了可自行设置地图的功能，增强了算法的适用性。多项对比实
