目录
V
目录
摘要 ......................................................................................................................................... I
ABSTRACT .......................................................................................................................... III
目录 ........................................................................................................................................ V
第一章 绪论 ............................................................................................................................. 1
1.1 引言 ........................................................................................................................... 1
1.2 列车自动驾驶系统特性及其控制算法研究现状 ............................................................ 1
1.2.1 系统结构........................................................................................................... 1
1.2.2 工作原理........................................................................................................... 3
1.2.3 控制目标及难点 ................................................................................................ 4
1.2.4 ATO 系统控制算法研究现状 ............................................................................... 6
1.3 预测控制原理与列车自动驾驶系统.............................................................................. 7
1.3.1 预测控制基本原理
[39]
......................................................................................... 7
1.3.2 预测控制在 ATO 系统中的应用.......................................................................... 8
1.4 本文的主要内容与章节安排 ........................................................................................ 9
第二章 列车运行模型搭建与检验 ............................................................................................11
2.1 模型组成及其物理意义 .............................................................................................. 11
2.1.1 模型组成.......................................................................................................... 11
2.1.2 牵引部分..........................................................................................................12
2.1.3 制动部分..........................................................................................................13
2.1.4 坡度与阻力 ......................................................................................................15
2.1.5 整体结构..........................................................................................................15
2.2 列车参数辨识 ............................................................................................................17
2.2.1 实测数据处理...................................................................................................17
2.2.2 参数辨识方法...................................................................................................17
2.2.3 模型验证仿真平台............................................................................................20
2.3 模型验证与分析.........................................................................................................23
2.3.1 KM 线试验车 ....................................................................................................24
2.3.2 16 号线 02 车 ....................................................................................................28
2.3.3 误差分析..........................................................................................................32
2.4 本章小结 ...................................................................................................................35
第三章 速度跟踪 MPC 控制器设计与仿真 .............................................................................. 36
3.1 控制目标与结构框图..................................................................................................36
3.2 模型简化 ...................................................................................................................37
3.3 控制器设计................................................................................................................38
3.3.1 状态空间表达式 ...............................................................................................38
3.3.2 连续系统离散化 ...............................................................................................40
3.3.3 基于状态方程的预测控制
[53]
.............................................................................41
3.3.4 算法推导..........................................................................................................43
3.3.5 牵引制动切换策略............................................................................................47
万方数据
