传感器网络中的定位（测距）问题
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2015-10-21
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传感器网络中的定位（测距）问题
2.1 测距技术
大多数已有的位置发现方法由两个基本的阶段组成：距离（或角度）估计，距离（或
角度）融合。
RSSI：该方法测量接收端收到的信号强度，根据已知的发送功率计算路径损耗，然后
根据某个理论模型或经验模型将路径损耗转化成距离估计。该方法主要用于射频信号。
基于时间的方法：记录信号的到达时间或两种信号的到达时间差，根据已知的信号传
播速度直接换算成距离。该方法可用于多种信号，如射频、声音、红外和超声波等。
AoA：接收节点估计信号的到达角度，然后使用简单的几何关系来计算节点位置。
RSSI
该方法使用射频信号衰减与传输距离之间的关系模型，接收节点根据已知的信号发射
功率和接收到的信号强度估算路径损耗，然后根据射频信号传输模型将路径损耗转换成
距离。
PT 为发送功率，PL（d0）为参考距离 d0 的路径损耗，η 为路径损耗指数，Xσ 为零
均值、方差为 σ2 的高期随机变量。
对射频信号传输特性的大量研究表明，射频信号的传输特性受环境变化（天气、城市
或郊区、室内或室外）影响很大。[1]使用实验的方法研究 RSSI 与距离的关系，发现无
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