两轮自平衡小车的软件设计-开题报告
毕业设计 论文 开题报告
题目：
院（系）
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学 号
导 师
毕业设计（论文）综述（题目背景、国内外相关研究情况及研究
意义）国内外相关研究情况
国内姿态传感器研究成果
我国在两轮自平衡机器人方面的研究也取得了一定的成就：
西安电子科技大学研究出了自平衡两轮机器人，它是一种两轮式
左右并行布置结构的自平衡系统。它利用伺服放大器 ADS 作为控制器，
选择两个 son 电机作为执行元件，采用自适应神经模糊控制器对小车
这一非线性对象进行大范围控制，从而实现系统的自平衡。
哈尔滨工业大学也有类似的双轮直立自平衡机器人，该系统采用
DSP 作为控制核心。车体倾斜角度检测采用加速度传感器和陀螺仪。
利用 PWM 技术动态控制两台直流电机的转速。基于这些完备而可靠的
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