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机械臂网络远程控制平台软件设计与实现.pdf
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机械臂网络远程控制平台软件设计与实现.pdf
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中国科学技术大学硕士学位论文
第1章羁络远程控制韵发展动态
第1章
网络远程控制的发展动态
随着科学的进步与各种新技术,新方法的整合,运动控制已经发展成为一门综
合多学科的交叉技术,在机电一体化领域中占有举足轻重的地位。它在工业制造、
航空航天、机器人研究等领域有广泛应用。建立在计算机系统上的现代控制方法开
创了工业革命的新纪元,互联两的发展为计算机控制又带来了新的契机。每次科技
发展的跨学科横向融合都将出现新的研究热点,也会为人类生产生活水平的提高带
来深远影响。
1.1网络远程控制系统研究的起因与必要性
传统的工业自动化控制经由了本地控制、现场总线控制和工业网络控制的发展
阶段.已经在生产能力与成本控制方面日趋完善。工业网络控制在现场总线级控制
器的基础上建立的以主控机——终端机架构把大量分散的控制设备通过专用的通讯
线缆连接起来并由中央控制系统集中调度,对不同的设备分配不同的控制策略,逐
步形成设备——子控机——主控机的金字塔形工业控制网络。工业网络是一种典型
的短距离网络。这种网络传递信息迅速,稳定,抗干扰能力强,极大提高了工厂的
生产力。降低了设备管理的复杂性。其缺点也是很明显的:工业网络通常是由特殊
线缆搭建的专用网络或是无线网,网络的专有性与工业级要求使得工业控制网络的
建设与维护成本一直居高不下,不利于控制系统的普及应用。
近些年飞速发展的互联网所具有的低廉使用成本吸引着众多工业网络设计者的
关注。互联网的高速发展已经使其交成信息高速公路上用户用以获得信息的最重要
工具。通讯网络可以方便快捷地为用户提供各种信息服务,例如视频会议,视频点
播(VOD)系统、远程医疗服务、远程教育、远程保安系统、网络摄像等。现在的
网络已经发展成为可以把各个不同的网络互连并看作一个网络使用。只要有一个基
本的网络节点,就可以控制连接在不同网络上的不同硬件设备。互联网技术隐藏了
网络硬件中的复杂部分,网络主机上的应用程序可以很方便的控制另一个物理网络
中的终端。现在的控制系统都是由负责高速连续控制的PLC(Programmable
Logic
Con:乜ol|cr可编程逻辑控制器)部件和负责低速环路控制的DCS(Distributed
Control
System分布式控制系统)部件与负责信息管理的过程控制计算机构成,个人电脑可
以在PLC部件使用的I/O端口上完成PLC可以完成的大多数甚至全部工作,成本与
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omygodvv
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