移动机器人机械臂的设计
摘要 本课题来源于南京市科技局的科技计划项目,具有较大的应用价值。对移
动机器人的移动机械臂结构系统进行了设计和计算,完成总装图绘制,使用
PRO/ENG 对机械臂进行了建模,装配与仿真。使移动机械臂具有折叠及抓取物体的
功能。将移动机械臂安装在是一个小型多用途移动作业机器人智能移动平台上,可
以用于执行爆炸物处理、侦察、通讯、探测系统或其他特殊任务。
关键词 移动机器人 机械臂 结构 PRO/ENG 建
1 绪论
所谓移动机械臂,就是将机械臂安装在是一个小型多用途移动作业机器人智能
移动平台,小型多用途移动作业机器人是一个智能移动平台,其上可搭载爆炸物处
理、侦察、通讯、探测系统或其他特殊作业系统。移动机械臂用来实现一些动作如
抓取,可以在机械臂的末端执行器上安装一定的工具进行作业,通过移动平台的移
动来扩大机械臂的工作空间,这种结构使移动机械臂拥有更大的操作空间和高度的
运动冗余性,并同时具有移动和操作功能,这使它优于传统的机械臂,则具有了更
广阔的应用前景
[1]
。目前智能移动机器人正向着拟人化、仿生化、小型化、多样化
方向发展,其应用也越来越广泛,几乎渗透到各个领域
[2]
。
2 移动机器人机械臂的总体设计
本文设计的机械手具有 3 个自由度。下面分别是手部、臂部和肩部的具体设计。
机械臂的结构如图 2.1 所示: