1.2 果实采摘机器人研究现状......................................................................................................................1
1.2.1 果实采摘机器人国内外发展现状...............................................................................................1
1.2.2 果实采摘机器人关键技术及其发展现状...................................................................................3
1.3 研究内容与结果......................................................................................................................................4
第二章 机械结构的分析与设计........................................................................................................................5
2.1 果实采摘机器人整体机械结构的分析..................................................................................................5
2.2 运动控制系统机械结构的设计..............................................................................................................6
2.2.1 运动控制系统的机械结构分析...................................................................................................6
2.2.2 运动控制系统机械结构的设计...................................................................................................6
2.3 运动控制系统车体载荷分析与执行器的选择......................................................................................7
2.3.1 执行器选择依据..........................................................................................................................7
2.3.2 执行机构电机的介绍................................................................................................................10
第三章 运动控制系统硬件部分设计..............................................................................................................12
3.1 总体方案设计思路................................................................................................................................12
3.1.1 主控制器模块.............................................................................................................................12
3.1.2 电源模块.....................................................................................................................................12
3.1.3 电机控制模块.............................................................................................................................13
3.1.4 电机驱动模块.............................................................................................................................13
3.1.5 显示模块.....................................................................................................................................14
3.1.6 报警模块.....................................................................................................................................15
3.1.7 传感器选择与避障系统设计.....................................................................................................15
3.2 运动控制系统硬件设计........................................................................................................................17
3.2.1 主控器模块设计.........................................................................................................................17
3.2.2 电机控制模块电路设计.............................................................................................................18
3.2.3 报警模块电路设计....................................................................................................................20
3.2.4 显示模块电路设计.....................................................................................................................21
3.2.5 超声波模块电路设计.................................................................................................................21
第四章 运动控制系统软件设计......................................................................................................................24
4.1 运动控制系统总程序流程图................................................................................................................24
4.2 超声波测距模块....................................................................................................................................25
4.3 避障模块................................................................................................................................................25
4.4 电机控制模块........................................................................................................................................26
4.5 显示模块................................................................................................................................................27
第五章 系统仿真..............................................................................................................................................28
结束语..................................................................................................................................................................30
参考文献..............................................................................................................................................................31
致谢......................................................................................................................................................................33
附件......................................................................................................................................................................34
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