基于 ARM 的嵌入式 VxWorks 实践教程
也就是说系统和被控制的对象是紧密连接的，一般不需要人为干预，从这点上讲，也就
对嵌入式系统的环境适应性、稳定性、可靠性等提出了一些要求；
3． 智能性
一个嵌入式系统都需要有一个中央处理器单元，来实现对对象的智能控制，而这种中央
处理单元的种类很多，X86 体系结构的处理器、8/16 位的单片机、32 位的处理器、DSP 等都
可以，从这点上看，嵌入式系统与计算机技术是密不可分的。
根据 IEEE（国际电气及电子工程师协会）的定义，嵌入式系统是“控制、监视或者辅助
控制机器和设备运行的系统”（原文为 devices used to control， monitor or assist the
operation of equipment， machinery or plants）。这主要是从应用的角度出发来给出的
定义，从中可以看出嵌入式系统是软件和硬件的综合体，同时还涵盖机械等附属装置。嵌入
式系统是将计算机技术、半导体技术和电子技术与各个行业的具体应用相结合后的产物，是
一门综合技术学科。由于空间和各种资源相对不足，嵌入式系统的硬件和软件都必须高效率
地设计，量体裁衣、去除冗余，力争在同样的硅片面积上实现更高的性能，这样才能在具体
应用中对处理器的选择更具有竞争力。
1.2 嵌入式系统的发展历程
虽然嵌入式系统这一名词在最近几年才成为流行。但早在 80 年代，国际上就有一些 IT
组织、公司，开始进行商用嵌入式系统和专用操作系统的研发。从硬件方面讲，32、64 位微
处理器是目前嵌入式系统的核心，它们的使用同样也是未来发展的一大趋势。为了抢占这个
无限广阔的市场，各大硬件厂商竞相推出产品，包括 Intel，Motorola，Philip，AMD 等等都
不甘示弱，几乎每个月都有新产品出现。市场之争日益激烈，同时也给嵌入式技术的发展带
来了无限活力。从 20 世纪七十年代单片机的出现到今天各式各样的嵌入式微处理器、微控制
器的大规模应用，嵌入式系统已经有了近 30 年的发展历史。纵观嵌入式技术的发展过程，大
致经历了四个阶段。
1. 无操作系统的嵌入式算法阶段
这一阶段的嵌入式系统是以单芯片为核心的系统，具有与一些监测、伺服、指示设备相
配合的功能。一般没有明显的操作系统支持，而是通过汇编语言编程对系统进行直接控制。
主要特点是：系统结构和功能都相对单一，针对性强，无操作系统支持，几乎没有用户接口。
嵌入式系统的出现最初是基于单片机的。70 年代单片机的出现，使得汽车、家电、工业
机器、通信装置以及成千上万种产品可以通过内嵌电子装置来获得更佳的使用性能：更容易
使用、更快、更便宜。这些装置已经初步具备了嵌入式的应用特点，但是这时的应用只是使
用８位的芯片，执行一些单线程的程序，还谈不上“系统”的概念。
最早的单片机是 Intel 公司的 8048，它出现在 1976 年，在随后的时间里，其他公司也
相继推出了自己的单片机处理器，如 Motorola 推出了 68HC05，Zilog 公司推出了 Z80 系列等，
这些早期的单片机一般会包含一些必备的资源，如：大约 256 字节的 RAM、4K 的 ROM、4 个 8
位并口、1 个全双工串行口、两个 16 位定时器。之后在 80 年代初，Intel 又进一步完善了
8048，在它的基础上研制成功了 8051，这在单片机的历史上是值得纪念的一页，迄今为止，
51 系列的单片机仍然是最为成功的单片机芯片，在各种产品中有着非常广泛的应用，特别是
在一些价格敏感，而性能又无严格要求的场合。这些曾经风光一时的处理器都可以算作是嵌
入式处理器的鼻祖。
2. 简单监控式的实时操作系统阶段
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