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基于S7200PLC气动机械手PLC控制系统设计.doc

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基于S7200PLC气动机械手PLC控制系统设计.doc

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关键词:机械手；S7-200PLC；可编程技术

第 1 章引言 ...........................................................1

第 2 章系统总体方案设计 .............................................2

2.1 气动机械手的控制要求...............................................2

2.2 气动机械手的气压传动系统...........................................3

2.3 系统的控制面板操作与工作方式.......................................3

2.3.1 操作面板操作 ................................................3

2.3.2 气动机械手的工作方式 ........................................3

第 3 章 PLC 控制系统设计 ..............................................5

3.1 可编程控制器的 CPU 选择.............................................5

3.2 气动机械手的 I/O 地址分配表.........................................5

3.3 PLC 外部接线图.....................................................6

3.4 气动机械手控制流程图 ..............................................7

3.5 程序设计梯形图 ....................................................8

结论 .....................................................................9

附录 ....................................................................10

参考文献................................................................17

第1章引言

由于气压传动系统使用安全、可靠，可以在高温、震动、易燃、易爆、多尘埃、强

磁、辐射等恶劣环境下工作。而气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量

轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境、容易实现无级调速、易实现过载保护、

易实现复杂的动作等优点。所以气动机械手被广泛应用于汽车制造业、半导体及家电行

业、化肥和化工，食品和药品的包装、精密仪器和军事工业等。现代汽车制造工厂的生

产线，尤其是主要工艺的焊接生产线，大多采用了气动机械手。车身在每个工序的移动；

车身外壳被真空吸盘吸起和放下，在指定工位的夹紧和定位；点焊机焊头的快速接近、

减速软着陆后的变压控制点焊，都采用了各种特殊功能的气动机械手。高频率的点焊力

控的准确性及完成整个工序过程的高度自动化，堪称是最有代表性的气动机械手应用。

本课题拟开发物料搬运机械手，采用西门子系列 S7-200PLC，对机械手的上升、下

降、左行、右行、夹紧以及放松进行控制。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，

控制机械手完成各种动作。

第2章系统总体方案设计

2.1 气动机械手的控制要求

气动机械手动作示意图如图 2-1 所示，气动机械手的功能是将工件从 A 点搬运到 B

点，控制要求为：

图 2-1 气动机械手示意图

1、气动机械手的升降和左右移动分别由不同的双线圈电磁阀实现，电磁阀线圈失

电时能保持原来的状态，必须驱动反向的线圈才能反向运动；

2、上升、下降的电磁阀线圈分别为 MB2、MB1；右行、左行的电磁阀线圈为 MB3、

MB4；

3、机械手的夹钳由单线圈电磁阀 MB5 来实现，线圈通电夹紧，断电松开；

4、机械手的夹钳的松开，夹紧通过延时 1.7s 实现；

5、机械手下降、上升、右行、左行的限位由行程开关 BG1、BG2、BG3、BG4 来实现。

2.2 气动机械手的气压传动系统

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2301_76976029

2024-05-06

非常有用的资源，可以直接使用，对我很有用，果断支持！

oligaga

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