单片机控制舵机程序单片机控制舵机程序.doc
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2022-07-07
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#include<reg52.h>
#include<stdio.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit IN1=P0^0;
sbit IN2=P0^1;
sbit EA1=P0^5;
sbit dj=P0^7; //舵机口
uint t=0;//中断次数
uchar zk;//高电平中断次数
uchar p=0;//定义 pwm 占空比
void delay(uint z)
{ uint i,j;
for(i=0;i<z;i++)
{
for(j=0;j<100;j++);
}
}
void time0() interrupt 1
{
TH0=-100>>8;//100us 一次中断
TL0=-100%256;
if(t==0)zk=p;
if(t<zk)
dj=1;
if(t>=zk)
dj=0;
t++;
if(t>=200)
t=0;//20mspwm 周期
}
void turn_left()
{ IN1=1;IN2=0;EA1=1;//电机工作
p=5;//0.5ms
delay(600);
}
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